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请教大神ROS发布者Publisher的编程该怎样去实现呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 请教大神ROS发布者Publisher的编程该怎样去实现呢？ 0
2022-2-14 06:42:23　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 26 个回答。邀请回答 tigerwang711 该类别下有 20 个回答。邀请回答 ze55me 该类别下有 20 个回答。邀请回答 zhuzb0754 该类别下有 19 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 19 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 18 个回答。邀请回答 YYXIAO 该类别下有 18 个回答。邀请回答安德森大该类别下有 17 个回答。邀请回答 CDCNKA 该类别下有 17 个回答。邀请回答 jjll652 该类别下有 17 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 17 个回答。邀请回答 mede1001 该类别下有 17 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 16 个回答。邀请回答麻酱该类别下有 16 个回答。邀请回答世态薄凉该类别下有 16 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 16 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 15 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 15 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 15 个回答。邀请回答梅利号该类别下有 15 个回答。邀请回答举报张燕相关推荐 • 如何利用Subscriber编程去实现一个ROS订阅者呢 630 • ROS话题消息是什么意思呢？怎样去使用ROS话题消息呢 661 • ROS服务数据该怎样去使用呢 618 • 新手求助怎样通过ROS去控制机械臂呢 1481 • 怎样去使用ROS中的launch启动文件呢 683 • 请教大神RS232通信该怎样去实现呢 1277 • 你知道ROS客户端Client的编程该怎样去编写吗 638 • 请问一下ROS参数的编程方法是什么 785 • 怎样去搭建一种ROS Windows开发环境呢 1674 • 如何去搭建一个基于ROS系统的平衡车呢 2299 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 C++ 创建功能包 cd ~/catkin_workspace/src catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 编写程序 nano ~/catkin_workspace/src/learning_topic/src/velocity_publisher.cpp /********************************************************************* Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). *******************************************************************/ / * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist / #include #include int main(int argc, char argv) { // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "velocity_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10 ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0.5; vel_msg.angular.z = 0.2; // 发布消息 turtle_vel_pub.publish(vel_msg); ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z); // 按照循环频率延时 loop_rate.sleep(); } return 0; } 配置CMakeLists.txt nano ~/catkin_workspace/src/learning_topic/CMakeLists.txt 在Build内，Install前加入 add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；设置链接库；编译并运行发布者 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_topic velocity_publisher # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rqt_graph python 创建并编写脚本 cd ~/catkin_workspace/src/learning_topic mkdir scripts cd ~/catkin_workspace/src/learning_topic/scripts nano velocity_publisher.py #!/usr/bin/env python # -- coding: utf-8 -*- ######################################################################## #### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ### ######################################################################## # 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist import rospy from geometry_msgs.msg import Twist def velocity_publisher(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True) # 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10 turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) #设置循环的频率 rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): # 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息 vel_msg = Twist() vel_msg.linear.x = 0.5 vel_msg.angular.z = 0.2 # 发布消息 turtle_vel_pub.publish(vel_msg) rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z) # 按照循环频率延时 rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: velocity_publisher() except rospy.ROSInterruptException: pass 运行 sudo chmod +x ~/catkin_workspace/src/learning_topic/scripts/velocity_publisher.py # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_topic velocity_publisher.py # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rqt_graph

2022-2-14 15:26:06 评论举报 h1654155275.5879