[问答]

请问一下ROS参数的编程方法是什么

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 ROS参数该怎样去使用呢？ ROS参数的编程方法是什么？ 0
2022-2-14 07:37:31　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 26 个回答。邀请回答 tigerwang711 该类别下有 20 个回答。邀请回答 ze55me 该类别下有 20 个回答。邀请回答 zhuzb0754 该类别下有 19 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 19 个回答。邀请回答 YYXIAO 该类别下有 18 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 18 个回答。邀请回答 CDCNKA 该类别下有 17 个回答。邀请回答 jjll652 该类别下有 17 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 17 个回答。邀请回答 mede1001 该类别下有 17 个回答。邀请回答安德森大该类别下有 17 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 16 个回答。邀请回答麻酱该类别下有 16 个回答。邀请回答世态薄凉该类别下有 16 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 16 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 15 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 15 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 15 个回答。邀请回答梅利号该类别下有 15 个回答。邀请回答举报哈哈哈相关推荐 • 请问一下stm32与ros进行串口通信的方法是什么？ 526 • 系统镜像Ubuntu_ROS2中ROS2是什么意思，带有ROS2开发环境吗？ 4907 • 请问一下ROS机器人的硬件是由哪些部分组成的 1807 • 什么是ROS?如何学习ROS？ 1197 • STM32与ArduinoMega2560驱动ROS小车有何不同 1776 • 如何利用Subscriber编程去实现一个ROS订阅者呢 645 • 请问能分享ROS机器人操作系统的一些资料吗？ 2628 • 请问大神rk3399pro能否支持ROS呢 2234 • NXP的芯片安装Linux和ROS 是否可以？ 2659 • 如何去搭建一个基于ROS系统的平衡车呢 2350 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 创建功能包 cd ~/catkin_workspace/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 参数命令行使用 YAML参数文件 background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 rosdistro: 'lunar' roslaunch: uris: {host_hcx_vpc__43763: 'http://hcx-vpc:43763/'} rosversion: '1.14.31' run_id: 077058de-a38b-11e9-818b-000c29d22e4d rosparam # 新建一个终端 roscore # 新建一个终端 rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 rosparam 列出当前参数 rosparam list 显示某个参数值 rosparam get param_key设置某个参数值 rosparam set param_key param_value保存参数到文件 rosparam dump file_name 从文件读取参数 rosparam load file_name 删除参数 rosparam delete param_key C++ 编写程序 nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/src/parameter_config.cpp /********************************************************************* Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). *******************************************************************/ / * 该例程设置/读取海龟例程中的参数 / #include #include #include int main(int argc, char argv) { int red, green, blue; // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "parameter_config"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle node; // 读取背景颜色参数 ros::param::get("/background_r", red); ros::param::get("/background_g", green); ros::param::get("/background_b", blue); ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue); // 设置背景颜色参数 ros::param::set("/background_r", 255); ros::param::set("/background_g", 255); ros::param::set("/background_b", 255); ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]"); // 读取背景颜色参数 ros::param::get("/background_r", red); ros::param::get("/background_g", green); ros::param::get("/background_b", blue); ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue); // 调用服务，刷新背景颜色 ros::service::waitForService("/clear"); ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient("/clear"); std_srvs::Empty srv; clear_background.call(srv); sleep(1); return 0; } 配置CMakeLists.txt nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/CMakeLists.txt 添加 add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp) target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES}) 编译并运行 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_parameter parameter_config python 编写程序 cd ~/catkin_workspace/src/learning_parameter mkdir scripts nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/scripts/parameter_config.py 1 2 3 #!/usr/bin/env python # -- coding: utf-8 -*- ######################################################################## #### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ### ######################################################################## # 该例程设置/读取海龟例程中的参数 import sys import rospy from std_srvs.srv import Empty def parameter_config(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True) # 读取背景颜色参数 red = rospy.get_param('/background_r') green = rospy.get_param('/background_g') blue = rospy.get_param('/background_b') rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue) # 设置背景颜色参数 rospy.set_param("/background_r", 255); rospy.set_param("/background_g", 255); rospy.set_param("/background_b", 255); rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]"); # 读取背景颜色参数 red = rospy.get_param('/background_r') green = rospy.get_param('/background_g') blue = rospy.get_param('/background_b') rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue) # 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service rospy.wait_for_service('/clear') try: clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty) # 请求服务调用，输入请求数据 response = clear_background() return response except rospy.ServiceException, e: print "Service call failed: %s"%e if __name__ == "__main__": parameter_config() 运行 sudo chmod +x ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/scripts/parameter_config.py # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_parameter parameter_config.py

2022-2-14 13:54:40 评论举报凌云志