如何实现S32K144的中断接收？

1310 单片机

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何实现S32K144的中断接收？ 0
2022-2-7 07:16:49　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 12 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 12 个回答。邀请回答 h1654155275.6473 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报哥儿相关推荐 • 如何通过s32k144定时器从VLPS唤醒？ 239 • 如何知道S32K144中使用了多少RAM？ 421 • s32k144有哪些可用的诊断？ 457 • S32K144 CAN失败的原因？如何解决？ 400 • 可以为S32K144配置电子邮件吗？ 265 • 无法将S32k144更改为48 针怎么解决？ 465 • s32k144如何才能接收EXT和STD CAN信息？ 364 • S32K144解锁问题 431 • S32K144针的中断计数频率是什么? 1631 • 如何在S32DS3.5上使用Jlink对S32K144片上FLASH进行所有操作？ 263 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 真没想到距离写第一篇S32K144入门笔记(1) 从零开始进行开发环境搭建已经过去了半年。当时是项目紧逼，20天之前要把这个片子的大部分外设跑起来，做好BOOT+APP架构，在十一之前出一个demo。只能每天调完一个外设，本来计划是给每个外设都写一篇总结的。后来demo完成就转手给其他同事了，然后进了其他项目，一转眼就是半年。这半年里，S32K已经推到了多个项目里使用，形成S32K + ADAS(海思3566/赛灵思zynq/zux)的架构，但是都是在上层的业务做修改，底下的一些外设接口基本没怎么变过，所以没怎么遇到大问题，就没再回来这个项目做修改。唯一遇到的问题就是lin的，这个后面开单独一节来写。最近正好面临工作交接，再次把项目过一遍，整理一些文档，留给后面的同事。这件事证明了：自己一定要抽时间来做总结，单纯地不停赶项目，会给自己很充实的错觉。一定要思考，才能沉淀。跑偏了，拉回，汽车电子设备，先写can。 1. 开发环境硬件环境为了通用，硬件没用项目的硬件，还是使用的就是官网的黄色长条开发板，在第一篇里介绍过。软件环境 SDK用的 S32 DESIGN STUDIO for ARM，Version ： 2018.R1。库用的是 RTM3.0.0。组件用的can_pal。 2. Demo分析 S32K144的资料很少，我们直接从SDK里拉个demo来分析把。 2.1 demo 用的是Pal层的demo程序，调用的是can_pal这个组件。 2.2 硬件引脚要注意就是，调can，这个开发板必须使用12V供电，否则can phy那边起不来。 quickStart文档上标识了要使用的接口：注意就是J107的跳线帽，需要使用12V电源供电，并切换。切换到1-2脚连接。先看原理图芯片上脚是： PTE4 和 PTE5. 然后过一个电平转换，这块我们不用管。然后到can phy，输出实际接线如下，注意跳线帽 2.3 demo程序分析这个demo程序实现比较简单，和can相关流程就是，通过CAN_Init接口配置can，配置参数can_pal1_Config0是用pe图形化配置，自动生成的代码，主要配置就是波特率等属性。 CAN_Init(&can_pal1_instance, &can_pal1_Config0); 通过CAN_ConfigRxBuff接口配置can邮箱，配置参数 can_buff_config_t buffCfg是临时写明的。要注意就是，这个变量不能申请临时局部变量，配置进去是不会保存值的，只是存了指针，can每次都会回来找配置的。 can_buff_config_t buffCfg = { .enableFD = true, .enableBRS = true, .fdPadding = 0U, .idType = CAN_MSG_ID_STD, .isRemote = false }; /* Configure RX buffer with index RX_MAILBOX / CAN_ConfigRxBuff(&can_pal1_instance, RX_MAILBOX, &buffCfg, RX_MSG_ID); 主流程中通过CAN_Receive接口去接收can消息。按键中断中，通过CAN_Send来发送can消息。 2.4 库分析分析几个重要的接口吧，无非是过滤、发送、接收。 2.4.1 配置过滤ID - CAN_ConfigRxBuff CAN_ConfigRxBuff调用了FLEXCAN_DRV_ConfigRxMb，进而调用FLEXCAN_SetRxMsgBuff。这个是通过配置flexcan_mb_id来实现过滤。 volatile uint32_t flexcan_mb = FLEXCAN_GetMsgBuffRegion(base, msgBuffIdx);volatile uint32_t flexcan_mb_id = &flexcan_mb[1]; 再找FLEXCAN_GetMsgBuffRegion，返回的第N个message buffer的地址。然后给flexcan_mb_id 赋值，看代码是赋给了message buffer的4字节偏移的位置。再向下的机制就没再深究。 2.4.2 Can发送 - CAN_Send CAN_Send是can发送接口，调用完可以用 while(CAN_GetTransferStatus(INST_CAN_PAL1, TX_BUFF_IDX) == STATUS_BUSY); 来判断是否发送完成。但是这种情况下，如果板子没接can线，就会一直卡在这里，所以可以用CAN_SendBlocking(INST_CAN_PAL1, TX_BUFF_IDX, &sendMsg,1);加一个超时机制。看实际情况来使用吧。 2.4.3 Can接收 - CAN_Receive 与发送同理，有一个CAN_ReceiveBlocking超时机制的接口，这样做起来会比较灵活。 CAN_Receive(&can_pal1_instance, RX_MAILBOX, &recvMsg); 中接收buffer地址recvMsg会配给mb_message。然后通过EDMA_DRV_ConfigSingleBlockTransfer接口，配置source地址和dest地址做一次搬运。源数据都是放在RAMn地址上的。 3. 实际使用遇到的问题基于这个demo来做了我们自己的工程，记录几个实际遇到的问题把。 3.1 基于demo测试，can收不到数据因为加了过滤机制，只能收ID 为0x2的报文。所以只能收到RX_MSG_ID的数据。 3.2 基于demo测试，can发不出数据 demo设计就是按键会发送一个can报文，但是实测在按键中断里，调用Can_send 无法发出can数据。单步跟踪到FLEXCAN_StartSendData接口里面的 if (state->mbs[mb_idx].state != FLEXCAN_MB_IDLE){ return STATUS_BUSY;} status返回的是STATUS_BUSY，但是接收能收到。解决方法：在配置界面里把can_fd勾掉。 payload_size 改成8。接收到数据： 3.3 数据发送混乱，第一次有帧号，后面就没了，can盒接收数据一会远程帧一会数据帧第一次有帧号，后面就变成0了跟踪：在FLEXCAN_SetTxMsgBuff函数中，有这样一句： if(cs->msgIdType == FLEXCAN_MSG_ID_STD){ / ID[28-18] / flexcan_mb_id &= ~CAN_ID_STD_MASK; flexcan_mb_id \|= (msgId << CAN_ID_STD_SHIFT) & CAN_ID_STD_MASK; / make sure IDE and SRR are not set */ flexcan_mb_config &= ~(CAN_CS_IDE_MASK \| CAN_CS_SRR_MASK);} 只有第一次进来是对的，cs->msgIdType = 0.是数据帧，会把帧号赋给flexcan_mb_id 。后面就进不来了。再往上跟踪 FLEXCAN_StartSendData() 里的 cs.msgIdType = tx_info->msg_id_type; 赋值的这个msg_id_type是从 CAN_Send里的 flexcan_data_info_t dataInfo = { .msg_id_type = (flexcan_msgbuff_id_type_t) s_hwObjConfigs[instance][buffIdx]->idType, 赋值的 2. 有时候消息会变成远程帧出去。是数据帧还是远程帧，是由 CAN_Send里的dataInfo的is_remote决定的。 .is_remote = s_hwObjConfigs[instance][buffIdx]->isRemote，单步调试，这个值只有第一次的时候为0，后面（第二次跑到这里）怎么就变成了43？这个s_hwObjConfigs数组是从哪里来的？ 3. 综合上述两个bug。都是在Can_Send这个接口里出的问题。都是读取s_hwObjConfigs这个配置出错的。为啥呢？来找这个s_hwObjConfigs是在哪里配的？ void ConfigCan0Buffer(){can_buff_config_t buffConfig = { .enableFD = false, .enableBRS = false, .fdPadding = 0x00, .idType = CAN_MSG_ID_STD, .isRemote = false}; CAN_ConfigTxBuff(INST_CAN_PAL1, TX_BUFF_IDX, &buffConfig); CAN_ConfigRxBuff(INST_CAN_PAL1, RX_BUFF_IDX, &buffConfig, 0x55);} 问题找到了，这个参数是指针传的，每次发送都要读取。不能把buffConfig 写到函数内部，运行完了就释放了。要写成全局变量。 3.4 实现中断接收网上下载了一个NXP的demo，使用 CAN_InstallEventCallback(INST_CAN_PAL1, can0_Callback, NULL); 注册中断回调就好。在中断中可以做一些存储策略，比如用自己的环形队列。 3.5 其他资料在组件上右键有Doxygen documentation，里面也有一些说明和例子，可以参考。

2022-2-7 10:29:31 评论举报李晶