stm32F103+TJA1050+USBCAN CAN数据收发的过程是怎样的？

MCU型号：stm32F103RCT6
软件包：
首先是STM32CubeMX配置：
①RCC

②CAN配置

波特率计算方法：
BaudRate=APB1CLK/分频系数/(1+BS1+BS2).
此处：36M/12/(1+3+2)=500k.
CAN工作模式：Normal

打开CAN接收中断：

③打开串口，利用串口调试



中断优先级根据需要设置

最后为勾选“为每个外设生成初始化文件”


生成代码
①在can.c文件中添加过滤器配置函数（接收用）


/* USER CODE BEGIN 1 */
  void CAN1_Config(void)
{
        CAN_FilterTypeDef CAN_FilterType;
        CAN_FilterType.FilterBank=0;
        CAN_FilterType.FilterIdHigh=0x0000;
        CAN_FilterType.FilterIdLow=0x0000;
        CAN_FilterType.FilterMaskIdHigh=0x0000;
        CAN_FilterType.FilterMaskIdLow=0x0000;
        CAN_FilterType.FilterFIFOAssignment=CAN_RX_FIFO0;
        CAN_FilterType.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
        CAN_FilterType.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
        CAN_FilterType.FilterActivation=ENABLE;
        CAN_FilterType.SlaveStartFilterBank=14;
        if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&CAN_FilterType)!=HAL_OK)
        {
                Error_Handler();
        }
        if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK)
        {
                Error_Handler();
        }
        if(HAL_CAN_Start(&hcan)!=HAL_OK)
        {
                Error_Handler();
        }
}


设置为接收所有报文数据（即暂时不过滤）
添加完之后在can.h中声明一下此函数。


②在main.c中添加串口重定义，用于打印信息。


int fputc(int ch, FILE *f)
{      
        HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&ch,1,0xffff);
        return ch;
}


在main.c中添加发送函数，并且要声明它。


/***********************************************
函数功能：can发送数据
入口参数：
                        ide：        0：标准帧
                                        1：扩展帧
                        id：        帧ID
                        len：        数据长度
                        data：        数据
返回值：0：成功。1：失败
************************************************/
uint8_t Can_TxMessage(uint8_t ide,uint32_t id,uint8_t len,uint8_t *data)
{
        uint32_t   TxMailbox;
        CAN_TxHeaderTypeDef CAN_TxHeader;
        HAL_StatusTypeDef   HAL_RetVal;
        uint16_t i=0;
        if(ide == 0)
        {
                CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;        //标准帧
                CAN_TxHeader.StdId = id;
        }
        else
        {
                CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;                        //扩展帧
                CAN_TxHeader.ExtId = id;
        }
        CAN_TxHeader.DLC = len;
        CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧,CAN_RTR_REMOTE遥控帧
        CAN_TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
        while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0)
        {
                i++;
                if(i>0xfffe)
                        return 1;
        }
        HAL_Delay(500);
        HAL_RetVal = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&CAN_TxHeader,data,&TxMailbox);
        if(HAL_RetVal != HAL_OK)
                return 1;
        return 0;
}


接收回调函数：


/*******************************************
函数功能：接受中断回调函数
返回值：无
********************************************/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
        CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RxHeader;
        HAL_StatusTypeDef HAL_Retval;
        uint8_t Rx_Data[8];
        uint8_t Data_Len=0;
        uint32_t ID=0;
        uint8_t i;
        HAL_Retval = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_RX_FIFO0,&CAN_RxHeader,Rx_Data);
        if(HAL_Retval == HAL_OK)
        {
                Data_Len = CAN_RxHeader.DLC;
                if(CAN_RxHeader.IDE)
                        ID = CAN_RxHeader.ExtId;
        else
                        ID = CAN_RxHeader.StdId;
                printf("id:%xrn",ID);
                printf("Data_Len:%drn",Data_Len);
                for(i=0;i<8;i++)
                        printf("Rx_Data[%d]=%xrn",i,Rx_Data);       
        }
}


下面是main函数


int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  uint8_t data[8]={1,2,3,4,5,6,7,8};//定义发送数组
  /* USER CODE END 1 */
  


  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/


  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();


  /* USER CODE BEGIN Init */


  /* USER CODE END Init */


  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();


  /* USER CODE BEGIN SysInit */


  /* USER CODE END SysInit */


  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  CAN1_Config();   //调用过滤器函数
  /* USER CODE END 2 */


  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */


    /* USER CODE BEGIN 3 */
                Can_TxMessage(0,0x222,8,data);//发送想要发送的报文数据
                //0:标准帧   0x222：帧ID  数据长度DLC：8  data：数据存放的数组
          HAL_Delay(1000);    //发送要有延时
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


调试结果
使用开发板+CAN收发器TJA1050+ZLG的UCBCAN-II分析仪
借助上位机软件CANTest和串口助手


可以看到：MCU发送出来的数据如下，由USBCAN接收到并显示



然后USBCAN发送数据，MCU接收到之后由串口打印显示出来，如下：

注意：TJA1050为5V供电，要和开发板共地。