Systick中断优先级的知识点汇总，绝对实用

上次写完HAL_NVIC_SetPriorityGrouping()，设置分组为2，抢占优先级与响应优先级都是2
HAL_Init还剩下一个HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY)函数就讲完了，其中，TICK_INT_PRIORITY为Systick时钟默认中断，为0x0F。
如上文抢占有限级和响应优先级都是2来说，那么Systick的中断优先级是最低的
只要任何出现中断优先级高的，就会打断Systick中断，这样怎么保障如何保障其定时准确呢？
首先看了正点原子的开发指南

他的意思是使用内部实现的，不占用外部中断
那么有一个问题了，内部外设和普通外设的中断优先级谁更高一些？
是根据设定的优先级顺序来决定还是根据内核优先原则？
其结论为
Systick虽然作为与CPU紧耦合的内核外设，但其中断优先级并不比普通外设要高，并不因为它是内核外设而特殊，它还是遵循中断优先级高低的规则来响应。
所以如果需要保障计时更准确一些，应该将Systick中断优先级提高，具体我先埋个坑-。-
然后进入函数

__weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
  /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  if (HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)) > 0U)
  {
    return HAL_ERROR;
  }


  /* Configure the SysTick IRQ priority */
  if (TickPriority < (1UL << __NVIC_PRIO_BITS))
  {
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);
    uwTickPrio = TickPriority;
  }
  else
  {
    return HAL_ERROR;
  }


  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}
这一步很巧妙，通过if来判断括号中的1ms时间是否设置完成，
中心思路：系统时钟为16Mhz，然后记16/1000，那么就是1/1000s，也就是1ms
其具体实现如下：
首先第一个if判断语句,HAL_SYSTICK_Config()，该函数如下，首先判断ticks是否超过24位，如果没有的话，就送到SysTick->LOAD中。
STK_ LOAD 寄存器是重置值，当计数为0的时候充值为LOAD值，HAL库将其设置为16000 (0x00003E80)
VAL寄存器是Systick时钟当前计数值，将其清零
CTRL是控制寄存器，其由以下组成

16 COUNTFLAG 计数标志位： 当倒计时到0时，输出1
CLKSOURSE时钟源选择 0： AHB/8 1：AHB
TICKINT 1:当计数到0会发出计数信号
ENABLE 1:计数 0：关闭使能

默认的这三个都设置为1


__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
  if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
  {
    return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
  }


  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
  SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0UL);                                                     /* Function successful */
}


中间还有一个NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);
该函数设置SysTick_IRQn 优先级为0111，特别注意这个是函数内部设置优先级为0111，


__STATIC_INLINE void __NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)  //0x0c  1100
{


  if ((int32_t)(IRQn) >= 0)
  {
               
    NVIC->IP[((uint32_t)IRQn)]               = (uint8_t)((priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL);//(1100 << 4 = 1100 0000)
  }
  else
  {
    SCB->SHP[(((uint32_t)IRQn) & 0xFUL)-4UL] = (uint8_t)((priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL);
  }
}


设置好标准时间之后，再设置中断时钟的优先级，入口参数为SysTick_IRQn，0x0F,0


void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)
{
  uint32_t prioritygroup = 0x00U;


  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_NVIC_SUB_PRIORITY(SubPriority));
  assert_param(IS_NVIC_PREEMPTION_PRIORITY(PreemptPriority));
  
  prioritygroup = NVIC_GetPriorityGrouping();


  NVIC_SetPriority(IRQn, NVIC_EncodePriority(prioritygroup, PreemptPriority, SubPriority));
}


assert 函数就不说了，然后再获取当前分组，设置优先级，这个与上面不同的是，上面设置优先级的值是函数内部初始化，NVIC_EncodePriority 将中断分组名，宏定义的优先级与SubPriority 进行编码


__STATIC_INLINE uint32_t NVIC_EncodePriority (uint32_t PriorityGroup, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)
{
  uint32_t PriorityGroupTmp = (PriorityGroup & (uint32_t)0x07UL);   /* only values 0..7 are used          */
  uint32_t PreemptPriorityBits;
  uint32_t SubPriorityBits;


  PreemptPriorityBits = ((7UL - PriorityGroupTmp) > (uint32_t)(__NVIC_PRIO_BITS)) ? (uint32_t)(__NVIC_PRIO_BITS) : (uint32_t)(7UL - PriorityGroupTmp); //get min of this
  SubPriorityBits     = ((PriorityGroupTmp + (uint32_t)(__NVIC_PRIO_BITS)) < (uint32_t)7UL) ? (uint32_t)0UL : (uint32_t)((PriorityGroupTmp - 7UL) + (uint32_t)(__NVIC_PRIO_BITS));


  return (
           ((PreemptPriority & (uint32_t)((1UL << (PreemptPriorityBits)) - 1UL)) << SubPriorityBits) |
           ((SubPriority     & (uint32_t)((1UL << (SubPriorityBits    )) - 1UL)))                          
         );
}


C语法：(>)？A:B如果括号内成立则执行A，不成立执行B
这里两个赋值语句执行的都是B
还是贴一下F4的中断分组




PriorityGroupTmp ：当前AIRCR二进制
PreemptPriorityBits ：获取当前抢占优先级是几位
SubPriorityBits ：获取当前响应优先级是几位
注意当计算减法的时候，都转为十进制进行计算。
最后返回的便是抢占优先级与相应优先级的具体位上的值
最后便进行优先级设置，设置好之后，再把当前优先级送到uwTickPrio中。便完成了HAL_ini