如何安装Arduino IDE和rosserial_arduino？

1070 红外遥控器

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何安装Arduino IDE和rosserial_arduino？ Arduino如何通过红外遥控器控制乌龟运动？ 0
2022-1-24 07:39:13　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报凌流浪相关推荐 • 在arduino ide中安装esp32的arduino框架时的问题求解 341 • 用arduino ide安装esp32工具包时报错的原因？ 273 • 如何利用Arduino IDE去完成stm32的串口通信呢 1252 • 树莓派上安装完arduino ide以后出现的与屏幕不兼容的问题求指教啊 8118 • Arduino怎么下载？如何安装？ 2067 • 为什么在使用Arduino ESP8266 IDE后LuaLoader不工作？ 298 • 怎样通过Arduino IDE对Arduino UNO进行编程呢 1351 • 什么是Arduino？Arduino的优点有哪些 1898 • 如何将ESP库安装到arduino IDE中? 225 • arduino ide的comosts怎么样？ 156 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 4.1 Arduino IDE和rosserial_arduino安装 Arduino IDE----- 在arduino官网下载linux 64位的压缩包，然后放到Ubuntu中解压，在解压好的文件中输入sudo ./install.sh即可安装。安装完后只是会在home/用户名/下多一个arduino文件夹，因为它本身的所有软件内容都已经被压缩包解压好了。 rosserial_arduino----- 在终端输入sudo apt-get install ros-XX-rosserial-arduino和sudo apt-get install ros-XX-rosserial以及ros-XX-genpy即可安装rosserial_arduino包。然后跳转到arduino IDE在home下创建的Arduino目录的libraries目录(/home/Arduino/libraries)里，输入rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .安装ros_lib包。注意这时针对的是刚刚解压安装好的Arduino IDE，如果arduino 的libraries有ros_lib记得删除。 4.2 Arduino发布ros话题“hello world”测试功能包接入arduino开发板，查看串口号(接入后打开arduino IDE在tools栏下的port目录里，可以查看到全部串口号，一般串口名称为ttyUSB和ttyACM)。在file下的examples里选中ros_lib的helloworld程序打开。进入到helloworld程序的tools栏下配置arduino，对于只接入了arduino nano的IDE，则需要将board arduino uno改成arduino nano；其次Processor选择ATmega328P的Old BootLoader；其次是port导入到的是/dev/ttyUSB0。如下图左。对于接入了arduino uno基本上选择好串口，其余是默认的即可，如下图右。烧录前需要赋予串口权限：新开终端输入sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0。然后在arduino IDE里点击箭头烧录程序。新建终端打开roscore，然后打开rosserial_arduino文件。但是由于本次是二进制安装(apt-get install)，serial_node.py文件不和官方教程一样存放在rosserial_arduino目录下而是在rosserial_python目录下。输入rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0打开rosserial_arduino文件。(如果报错提示rosmsg问题则是因为有些包太旧不兼容，需要下载ros-XX-genpy包) 输入rostopic list查看话题单，输入rostopic echo /chatter查看arduino发来的消息。 4.3 Arduino通过红外遥控器发布速度话题控制乌龟运动本例来自于Arduino发布的String类型hello world的扩展例子。采用的红外模块是1838红外接头(三个引脚)。本例中包括的功能包为有Arduino的ros_lib和IRremote扩展包，以及ros的rosserial_arduino和rosserial_python。 // your file(.ino) #include //红外模块头文件 #include //ros模块头文件 #include //速度话题头文件 int IR_RECEIVE_PIN = 11;//红外传输的数据引脚 float linear = 3.0;//定义速度话题的线速度大小 float angular = 3.0;//定义熟读话题的角速度大小 IRrecv irrecv(IR_RECEIVE_PIN);//红外模块初始化 decode_results results;//用于存放红外模块返回的数据 ros::NodeHandle nh;//ros句柄 geometry_msgs::Twist twist;//定义控制速度消息 ros::Publisher cmd_vel("/turtle1/cmd_vel", &twist);//创建arduino的发布者 void pub_twist(int a,int b,int c,int d)//用于方便指定速度大小构造的函数 { twist.linear.x=alinear; twist.linear.y=blinear; twist.linear.z=clinear; twist.angular.x=0; twist.angular.y=0; twist.angular.z=dangular; cmd_vel.publish(&twist); } void set_cmd_vel(int k)//创建发布速度的函数 { switch(k) { case(1): { pub_twist(1,0,0,1); break; } case(2): { pub_twist(1,0,0,0); break; } case(3): { pub_twist(1,0,0,-1); break; } case(4): { pub_twist(0,0,0,1); break; } case(6): { pub_twist(0,0,0,-1); break; } case(7): { pub_twist(-1,0,0,-1); break; } case(8): { pub_twist(-1,0,0,-0); break; } case(9): { pub_twist(-1,0,0,-1); break; } } } void setup() { pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);//显示指示灯 Serial.begin(57600);//设置Arduino通信的波特率 irrecv.enableIRIn(); Serial.println("Enabling IRin");//串口打印消息 nh.initNode();//初始化ros节点 nh.advertise(cmd_vel);//Arduino订阅自身发布的话题，目的是为了显示出Arduino发布ros话题的情况 } void loop() { if (irrecv.decode(&results)) { Serial.println(results.value);//提前测试出红外模块传输进来的十进制数据，方便后面case语句的判断，来进行发布话题的操作！！！！！！ switch(results.value) { case(16753245)://用测试得到的results.value来进行判断 { Serial.println(1); set_cmd_vel(1); break; } case(16736925): { Serial.println(2); set_cmd_vel(2); break; } case(16769565): { Serial.println(3); set_cmd_vel(3); break; } //...略去其他重复内容 //... //... case(16730805): { Serial.println("down"); set_cmd_vel(8); break; } } Serial.println(results.value,HEX);//在serial monitor串口通讯器打印十六进制的红外数据 irrecv.resume(); } delay(100); nh.spinOnce(); } 判断出红外传感器输出值：运行与结果：

2022-1-24 14:08:12 评论举报李凌平