求大佬分享位置式PID代码

911 PID

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2022-1-21 07:48:52　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报王锦霞相关推荐 • 位置式PID与增量式PID的区别在哪？ 3564 • 位置式PID和增量式PID区别是什么？ 241 • 请问一下STM MCSDK_v5.3.2的PID(PI_Controller() function)是增量式PID或位置式PID? 266 • 请问如何调节增量式pid？ 335 • 请问是用位置式PID好还是增量式PID好？ 10744 • PID控制舵机使平衡杆平衡，是用位置式还是增量式？ 4525 • 五路循迹小车PID算法探讨 10766 • 位置式PID算法/直立环/速度环的编辑逻辑 1478 • PID请教 1527 • 求大佬分享有位置传感无刷直流电机BLDL三段式启动仿真模型 1368 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 函数功能：位置式PID控制器入口参数：编码器测量位置信息，目标位置返回值：电机PWM 根据位置式离散PID公式 pwm=Kpe(k)+Ki∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)] e(k)代表本次偏差 e(k-1)代表上一次的偏差 ∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k; pwm代表输出 *************************************************************************/ int Position_PID (int Encoder,int Target) { float Position_KP=80,Position_KI=0.1,Position_KD=500; static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias; Bias=Encoder-Target; //计算偏差 Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分 Pwm=Position_KPBias+Position_KIIntegral_bias+Position_KD(Bias-Last_Bias); //位置式PID控制器 Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差 return Pwm; //增量输出 }

2022-1-21 10:18:20 评论举报陈晶尚