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比例积分微分控制，简称PID控制因为以下优点被人们广泛使用于各个领域a. 技术成熟b. 易被人们熟悉和掌握c. 不需要建立数学模型d. 控制效果好e. 鲁棒性通常依据控制器输出与执行机构的对应关系，将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。位置离散PID公式：Pwm=Kpe (k) +KiZe(k) +Kd[e(k)-e(k-1) ]e(k):本次偏差.e(k-1...
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