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本文是本人看了众多的PID算法文献，结合自己理解，由浅入深理解PID以及记录自己的理解。大部分内容来源于其他文献，但无法一一列举，尽量列出能找到的源文献，如无意冒犯，望联系删改帖。先讲述PID后进行无仿真参数比例增益、积分增益、微分增益、积分时间、微分时间的整定（经验整定），最后以最近的平衡小车项目实例讲述。后续引入模糊PID算法原理与实现
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