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基于STM32103主控板的娃娃机该如何去设计呢

1964 STM32103 主控板蓝牙模块

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 基于STM32103主控板的娃娃机的硬件该如何去设计呢？基于STM32103主控板的娃娃机的软件该如何去设计呢？ 0
2021-12-21 07:38:21　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 LY0206 该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 CDCNKA 相关推荐 • 如何去实现STM32103定时器3输出四路PWM呢 1915 • LED应用主控板都是单片机吗？设计起来复杂吗 2069 • arm9做主控板与stm32做从机，如何实现stm32从机模式 2882 • 需求STM32103控制超声波测距，并通过3.2寸的触摸屏显示实时距离的程序？ 2955 • 主控板上电初始化输出端子上电电平反转的原因？ 4891 • STM32L152程序下载不进去 5756 • 怎样去设计一种基于STM32的遥控小车呢 1256 • STM32103系列的PE端口2,3,4,5,6引脚用作JTAG/SWD调试，如何将这些IO用作普通IO而不影响SWD调试 6997 • UCOSII移植出现以下的错误该怎么办？ 3547 • 请问在stm32f103ve上面移植lwip遇到以下情况该怎么办？ 937 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 前言不知道大家有没有和我一样，有时候脑子里突然冒出来一个大胆的想法，然后就立马行动，学习，努力去实现它！这不，有一次我去游乐场，看到商场里的娃娃机，理工男思维马上上线：这个娃娃机的主控板是什么呢？整个程序的代码是怎么样的呢？步进电机怎么控制爪子的移动，爪子抓取收放又是怎么样的呢？于是，半年后，就有了下面这个东西。夹娃娃一、硬件材料原本只想搭个简易版的，但是越做下去就野心越大，买的东西越来越多: 带显示屏的主控板STM32103探索者100+，木板+亚克力50+，亚克力爪子套件30+，遥控手柄30+，蓝牙音箱40+，HC-05蓝牙模块30+，电机3x20+，舵机，红外传感器，霍尔传感器3，稳压模块，5V升9V的数据线（插上充电宝就能用），H桥驱动模块x2，传送带齿轮联轴器，游戏币，一堆小娃娃… 二、软件设计 1.实现功能 LCD屏幕显示操作界面与动画。投币检测。索尼PS2手柄无线控制娃娃机。舵机控制爪子抓取，减速电机控制爪子前后左右上下移动。 HC-05蓝牙模块接收来自手机APP端发来的指令。支持60s倒计时无投币动作就待机睡眠。 2.设计思路整个程序搭载在UCOSIII实时多任务操作系统中运行:* 把各个功能独立至一个个任务中，每个任务按重要性划分出优先级，采用时间片轮换调度的方式给任务分配合适的时间片来占用CPU，确保每个任务都能在较短的时间完成一个任务周期。把所有任务分成三种类型，方便管理：（1）在特定时间环节才要执行的任务。整个娃娃机的功能实现可以根据不同的环节把它们划分成三步任务：1等待投币->2选择模式->3夹娃娃 ->回到1。这些任务按顺序运行，当判断到该结束当前任务时就挂起它，然后切换至下个任务，如此循环往复，便实现了整个娃娃机的功能。（2）全程都要执行的任务。例如读取PS2手柄数据，接收蓝牙收到来自手机的信息等。把它们创建成一个个独立出来的任务，按照实际情况设定间隔多少时间运行一次，定时更新接收的数据信息。（3）不确定何时会发生的任务。比如说投币检测、暂停调试按键等这些外部事件。这些重要的意外发生任务就交由外部中断函数处理，把中断的优先级设置到最高，可以打断正常运行的程序，确保投币、调试等动作能快速准确地响应。 3.资源分配 USART3串口连接HC-05模块（USART3_TX 接 PB10，USART3_RX接 PB11）接收APP上位机数据。定时器TIM2用于夹娃娃倒计时。 TIM3_CH1~CH2(PC6 ~7)输出PWM方波控制爪子前后、左右的电机。 TIM4_CH1~CH2（PD 12-13）)输出PWM方波,分别控制上下收发爪子的电机和爪子抓取的舵机。按键WK_UP（PA0）占用IO总线0外部中断，用于待机唤醒。 IO口PA2占用IO总线2外部中断，连接红外传感器，用于投币检测。按键KEY0~KEY1(PE4、PE3)占用IO总线4、3外部中断，用于调试爪子上下位置故障。 IO口PF6接霍尔传感器，占用IO总线EXTI9_5外部中断，用于检测爪子上下电机旋转的圈数。 PAin(4)、PAin(5)连接两个霍尔传感器，用于爪子前后左右移动的限位检测。 PB12~15接PS2接收器（分别对应DI、DO、CS、CLK），接收PS无线手柄的数据。注：写这部分的目的是记录下资源使用情况，这样出问题了方便检修。三、总结最后，整个项目从外形框架的搭建到程序规范收尾，修修补补写了几千行代码，做做停停也用了大半年，整个过程下来还是有所感悟有所收获的：一旦下定决心做一件事情，就一定要坚持到底，只要你努力去学习和付出，到最后肯定会成功的！遇到问题卡住无法前行时，千万不要气馁，可以先冷静放松一下，过一段时间再去思考这个问题时，你会有不一样的思路的。要相信若遇到的问题和障碍上百，那解决克服它们的方法肯定上千。例如，我在想如何升降爪子的时候，就卡了很久，一开始想的是用舵机配合伸缩杆的方案的，但是舵机的扭矩不够大；于是只能用电机，电机方案则需要带有编码器来记录上下圈数的，由此去找了带编码器的电机，如步进电机等，但是找到的体积重量功率都太大了；于是最后找了全网体积最小的减速电机，扭矩功率都满足要求，但是它没有自带编码器，我就想，都到了这一步了，就自己设计一个编码器吧，然后一个基于霍尔传感器+磁铁的方案就产生了，但是做好之后又出现了新问题：当磁铁刚好停在传感器附近时，就会产生很多毛躁干扰信号，直接导致数据错误！濒临崩溃的时候我想到了解决方法：检测完后强制延时让电机转出这个干扰区再停下！哈哈，最后终于得出了一套稳定的方案了，感谢当时的坚持！每一部分的程序都要先单独测试一遍先，切忌全部程序写好再测试！切忌全部程序写好再测试！切忌全部程序写好再测试！重要的事情说三遍，特别是程序量大的时候，这是血的教训！刚开始的时候我就异常自信，非常相信自己的逻辑思维能力，然后直接写了个几个模块集成到一起的程序，编译的时候也没问题，但是下载到板子上后程序跑飞了！我检查了好久，浪费了很多时间跟精力！最后才发现是定时器的一个参数配置错了！所以，我就记住了，以后每创建一个任务以实现某个功能前，都要先备份好，写个独立于其他模块的简单例程，看看这份新加上去的代码有没有Bug，能不能实现预期效果；因为如果全部程序写完的话出错是很难定位查Bug 的。有时候，按部就班是最有效率的。

2021-12-22 15:48:19 评论举报颜廷波