基于 ucosii 的 F407VGT6的代码程序该怎样去实现呢

主函数

#include "gui.h"
#include "stm32f4xx.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "ucos_ii.h"
#include "pwm.h"
#include "control.h"
#include "app_cfg.h"
#include "bsp.h"
#include "24l01.h"
#include "spi.h"

//Task Stack Setting
#define  APP_TASK_START_STK_SIZE           512
#define  APP_LED1_STK_SIZE                                      1024
#define  APP_NRF24L01_STK_SIZE                           1024
#define  APP_LED3_STK_SIZE                               1024

//Task Priority
#define  APP_TASK_START_PRIO               3
#define  APP_LED1_PRIO                     5
#define  APP_NRF24L01_PRIO                 4
#define  APP_LED3_PRIO                     7

//Stack Size setting
static  OS_STK App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static  OS_STK App_LED1Stk[APP_LED1_STK_SIZE];
static  OS_STK App_NRF24L01Stk[APP_NRF24L01_STK_SIZE];
static  OS_STK App_LED3Stk[APP_LED3_STK_SIZE];

//Function Statement
static  void  App_TaskStart(void *p_arg);
static  void  App_Task_LED1(void *p_arg);
static  void  App_Task_NRF24L01(void *p_arg);
static  void  App_Task_ACTION(void *p_arg);

u8 tmp_buf[33];//data received buffer
u8 cmd_last = 0xff;
static u8 cmd = 0;     //command of action

int main(void)
{  
    OSInit();                                 //uC/OS-II init
        TIM_Init();
        NRF24L01_Init();   
//        Stand_Up();
        LED_Init();                         //LED Init
        while(NRF24L01_Check())
        {
            LED1(On);
                OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50);
                LED1(Off);
                OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50);
        }
        RX_Mode();                                               
    OSTaskCreate(App_TaskStart,(void*)0,(OS_STK*)&App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE-1],APP_TASK_START_PRIO);   
    OSStart();                                                     
    return (0);
}
static  void  App_TaskStart (void *p_arg)//construct new task in this function
{         
    OS_CPU_SysTickInit();         //Init System Clock
    BSP_Init();
    OSTaskCreate(App_Task_LED1,(void*)0,(OS_STK*)&App_LED1Stk[APP_LED1_STK_SIZE-1],APP_LED1_PRIO);   
    OSTaskCreate(App_Task_NRF24L01,(void*)0,(OS_STK*)&App_NRF24L01Stk[APP_NRF24L01_STK_SIZE-1],APP_NRF24L01_PRIO);   
    OSTaskCreate(App_Task_ACTION,(void*)0,(OS_STK*)&App_LED3Stk[APP_LED3_STK_SIZE-1],APP_LED3_PRIO);   
          OSTaskSuspend(APP_TASK_START_PRIO);        //suspend but not delete
}

static  void  App_Task_LED1 (void *p_arg)//construct new task in this function
{         
    while (1)
        {        
            LED1(On);
                LED0(Off);
                OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50);
                LED1(Off);
            LED0(On);
                OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50);
    }
}
static  void  App_Task_NRF24L01 (void *p_arg)//construct new task in this function
{         
    while (1)
        {        
                if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)
                {
                    LED2(On);
                        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,30);
                        LED2(Off);
                        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,30);
                }else                        
                        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,1);       
                if((tmp_buf[0] == tmp_buf[1])&&(tmp_buf[0] == tmp_buf[2]))
                {
                        cmd = tmp_buf[0];
                }
    }
}
static  void  App_Task_ACTION (void *p_arg)//construct new task in this function
{       
    while (1)
        {        
                if(cmd != cmd_last)
                {
                        cmd_last = cmd;
                        switch ( cmd )
                        {
                                case '1':Stand_Up(ACTION_DELAY);break;
                                case '2':Stamp('2',&cmd);break;
                                case '3':Sit_Down(ACTION_DELAY);break;
                                case '4':Go_straight('4',&cmd);break;
                                case '5':LED3(On);        break;       
                                case '6':Turn('6',&cmd);  break;
                                default :break;
                        }
                }
    }
}

个人动作

void Stand_Up(int delay_time)
{
                int pwm_tmp = 0;
                int pwm_tmp2 = 0;
                Open_All_TIM();                        //Open all timer
                TIM_SetCompare4(TIM1,pwm_init[2]);         //2-3-2
                TIM_SetCompare4(TIM2,pwm_init[18]);         //4-3-18
                TIM_SetCompare1(TIM4,pwm_init[23]);         //6-3-23            
                TIM_SetCompare4(TIM4,pwm_init[19]);         //1-3-19
                TIM_SetCompare2(TIM5,pwm_init[16]);         //3-3-16            
                TIM_SetCompare3(TIM5,pwm_init[22]);         //5-3-22            
                for (;pwm_tmp<=STAND_HIGHT;)                                 //150 efect the height of stand
                {
//                        delay_ms(ACTION_DELAY);       
                        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,delay_time);//ÑÓʱ£¬²ÎÊý£ºÊ±£¬·Ö£¬Ã룬΢Ãë
                        TIM_SetCompare3(TIM2,pwm_init[15] - STAND_HIGHT + pwm_tmp);         //3-2-15          
                        TIM_SetCompare3(TIM4,pwm_init[20] - STAND_HIGHT + pwm_tmp);         //1-2-20
                        TIM_SetCompare1(TIM5,pwm_init[6]  - STAND_HIGHT + pwm_tmp);         //2-2-6                     
                     

                        TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_init[7]  + STAND_HIGHT - pwm_tmp);         //4-2-7       
                        TIM_SetCompare2(TIM4,pwm_init[24] + STAND_HIGHT - pwm_tmp);  //6-2-24
                        TIM_SetCompare4(TIM5,pwm_init[21] + STAND_HIGHT - pwm_tmp);         //5-2-21
                       
                        TIM_SetCompare1(TIM1,pwm_init[1] - SHRINK_DEGREE + pwm_tmp2);         //1-1-1            
                        TIM_SetCompare2(TIM1,pwm_init[5] - SHRINK_DEGREE + pwm_tmp2);         //2-1-5            
                        TIM_SetCompare3(TIM1,pwm_init[9] - SHRINK_DEGREE + pwm_tmp2);         //3-1-9  
                       
                        TIM_SetCompare1(TIM3,pwm_init[12] + SHRINK_DEGREE - pwm_tmp2);         //4-1-12            
                        TIM_SetCompare2(TIM3,pwm_init[8]  + SHRINK_DEGREE - pwm_tmp2);         //5-1-8            
                        TIM_SetCompare3(TIM3,pwm_init[4]  + SHRINK_DEGREE - pwm_tmp2);         //6-1-4            
                       
                        pwm_tmp += ACTION_SPEED;       
                        pwm_tmp2 += SHRINK_SPEED;       
                }
}
void Stamp(u8 Com_Num,u8 * Input_num)
{
        Pace_135_Motor2(0,150,STAMP_DELAY);                //UP
        while(Com_Num == *Input_num)
        {
                   Pace_135_Motor2(150,-150,STAMP_DELAY);        //DOWM
                Pace_246_Motor2(0,150,STAMP_DELAY);        //UP
                Pace_246_Motor2(150,-150,STAMP_DELAY);        //DOWM
                Pace_135_Motor2(0,150,STAMP_DELAY);        //UP
        }
        Pace_135_Motor2(150,-150,STAMP_DELAY);        //DOWM
}
void Sit_Down(int delay_time)
{
                int pwm_tmp = 0;                                                //motor 2
                int pwm_tmp2 = 0;                                                //motor 1
                for (;pwm_tmp<=STAND_HIGHT;)                                 //150 efect the height of stand
                {
//                        delay_ms(ACTION_DELAY);
                        OSTimeDlyHMSM(0,0,0,delay_time);//ÑÓʱ£¬²ÎÊý£ºÊ±£¬·Ö£¬Ã룬΢Ãë
                        TIM_SetCompare3(TIM2,pwm_init[15] - pwm_tmp);         //3-2-15       
                        TIM_SetCompare3(TIM4,pwm_init[20] - pwm_tmp);         //1-2-20
                        TIM_SetCompare1(TIM5,pwm_init[6]  - pwm_tmp);         //2-2-6                     

                        TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_init[7]  + pwm_tmp);         //4-2-7       
                        TIM_SetCompare2(TIM4,pwm_init[24] + pwm_tmp);         //6-2-24
                        TIM_SetCompare4(TIM5,pwm_init[21] + pwm_tmp);         //5-2-21
                       
                        TIM_SetCompare1(TIM1,pwm_init[1] - pwm_tmp2);         //1-1-1            
                        TIM_SetCompare2(TIM1,pwm_init[5] - pwm_tmp2);         //2-1-5           
                        TIM_SetCompare3(TIM1,pwm_init[9] - pwm_tmp2);         //3-1-9  
                       
                        TIM_SetCompare1(TIM3,pwm_init[12] + pwm_tmp2);         //4-1-12            
                        TIM_SetCompare2(TIM3,pwm_init[8] + pwm_tmp2);         //5-1-8            
                        TIM_SetCompare3(TIM3,pwm_init[4] + pwm_tmp2);         //6-1-4            
                                  
                        pwm_tmp += ACTION_SPEED;       
                        pwm_tmp2 += SHRINK_SPEED;       
                }
                OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);//ÑÓʱ£¬²ÎÊý£ºÊ±£¬·Ö£¬Ã룬΢Ãë
                Close_All_TIM();                //close all timer
}
void Go_straight(u8 Com_Num,u8 * Input_num)
{
        Pace_135_Motor2(0,100,STRAIGHT_DELAY);                //UP
        while(Com_Num == *Input_num)
        {
                Pace_246_Motor3(0,80,STRAIGHT_DELAY);                //FRONT
                   Pace_135_Motor2(100,-100,STRAIGHT_DELAY);        //DOWM
                Pace_246_Motor2(0,100,STRAIGHT_DELAY);                //UP
                Pace_246_Motor3(80,-80,STRAIGHT_DELAY);                //RETURN
                Pace_135_Motor3(0,80,STRAIGHT_DELAY);                //FRONT
                Pace_246_Motor2(100,-100,STRAIGHT_DELAY);        //DOWM
                Pace_135_Motor2(0,100,STRAIGHT_DELAY);                //UP
                Pace_135_Motor3(80,-80,STRAIGHT_DELAY);                //RETURN
        }
        Pace_135_Motor2(100,-100,STRAIGHT_DELAY);                //DOWM
}
void Turn(u8 Com_Num,u8 * Input_num)
{
        while(Com_Num == *Input_num)
        {
                Pace_135_246_Motor3(0,0,70,TURN_DELAY);     //turn body left

                Pace_246_Motor2(0,100,TURN_DELAY);                          //UP
                Pace_246_Motor3_Different(70,-70,TURN_DELAY);          //2,4,6 leg return
                Pace_246_Motor2(100,-100,TURN_DELAY);                      //DOWM
               
                Pace_135_Motor2(0,100,TURN_DELAY);                          //UP
                Pace_135_Motor3_Different(70,-70,TURN_DELAY);          //1,3,5 leg return
                Pace_135_Motor2(100,-100,TURN_DELAY);                      //DOWM
               
        }
}
驱动
void TIM_Init(void)
{
   TIM1_Init();
TIM2_Init();
TIM3_Init();
TIM4_Init();
TIM5_Init();
}