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浅谈nrf24l01 IRQ管脚的中断相关内容

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 nrf24l01具体满足什么条件时两个中断才会触发？ 0
2021-12-17 06:30:04　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报徐伟相关推荐 • NRF24L01会有固定的输出状态吗？ 1204 • NRF24L01的相关命令宏定义有哪些 772 • NRF24L01发送不了怎么办 1236 • 关于nrf24l01 收发模式切换问题如何解决 3219 • NRF24L01改中断无法进入EXTI0_IRQHandler的解决办法？ 3799 • 请问NRF24L01怎么在中断的模式下工作？ 1032 • 为什么NRF24L01读取数据不能使用中断的方式呢 1114 • NRF24L01读取数据不能使用中断的方式是为什么？ 816 • NRF24L01无线收发芯片的寄存器有哪些呢 1012 • NRF24L01 IRQ引脚一直为低电平是为什么？ 2815 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 前面章节中，中断相关的内容时不时提到，这节详细说一下。因为前面有过铺垫，所以就不按部就班的啰嗦前戏了，直接进入正题吧。 nrf24l01一共3种中断： TX_DS / RX_DR / MAX_RT TX_DS : （TX data sent）通知本端主控，我方的数据已经发出去了。 RX_DR : （RX data received/ready）通知本端主控，我收到了新的数据，你要不要看看？ MAX_RT: （max for re-transmition）上节详细提过，不赘述了。当任意一个或多个中断发生时，IRQ管脚都会被【nrf24l01主动】拉低，即IRQ管脚低电平触发。程序知道了IRQ脚变成低电平，只能知道有中断发生了，但并不知道到底是哪个或哪些中断，所以nrf24l01通过STATUS寄存器记录了具体的中断源：如上图，标出的每个bit表示对应的中断，bit=0表示当前没有此中断，bit=1表示当前此中断已经触发。当IRQ拉低之后，程序读取这个寄存器，就能知道到底是哪个或哪些中断被触发了。 IRQ管脚被拉低之后，即使我们程序读取了STATUS，管脚【也不会自动地】回归高电平，即nrf24l01不会主动清理中断。清理中断的工作必须由我们的程序亲自来操作，做法是：【往STATUS寄存器对应bit位上写1】（不要觉得奇怪，这里我没写错，就是写1而不是写0）只有当前【所有】被触发的中断【都】被清理了，IRQ管脚才会回归高电平。除此之外，程序可以通过配置寄存器的方式来【分别禁用/屏蔽】这些中断：如上图，nrf24l01将中断屏蔽位整合到了CONFIG寄存器中，给bit位写1则屏蔽对应中断，写0保持开启。个人认为，这个屏蔽设计有些轻微脑残，我实在想不出需要把中断屏蔽掉的理由。之所以在这儿添上这些内容，是为了提醒大家不要【误操作】：在修改CONFIG其他bit位的时候，不要将中断屏蔽位给误写了，不然程序就再也收不到对应的中断通知了。本节上面的描述中，暗含了一个意思： IRQ管脚拉低时，可能是某中断单独发生，也可能是多个中断同时发生。在【Enhanced ShockBurst】工作模式下： PTX 存在TX_DS/RX_DR/MAX_RT这全部的3种类型的中断。 PRX 只存在TX_DS/RX_DR这2种类型的中断,MAX_RT永远不会出现在PRX端。列一下中断可能出现的【所有的】组合情况：如果上面表格中"说明"一栏你看了之后觉得更"说不明"，那么继续往下看。 MAX_RT的含义以及什么时候出现，前面章节已经详细说过了，这里略过。只说 TX_DS 和 RX_DR，nrf24l01具体满足什么条件时，这两个中断才会触发？上面这张图原型来自datasheet的第7章第8节(第39页)。描述的是在【Enhanced ShockBurst】工作模式下，PTX和PRX之间一次通信过程的详细时序。通信的最终结果是数据传输完毕，两端分别触发了各自的IRQ。我加了很多标注，非常详细，这里就不再解说过程了，我相信看这个标注图要比看大段文字更直观。先去看图，确保看明白之后再往下看，不然也会很晕^_^ OK,标注图看明白了，我们继续。现在从这张图中提炼一些有用的信息： - 针对PTX发送的数据，PRX端的RX_DR在时间上要早于PTX端的TX_DS 这个结论也许让你有点意外，但确实是这样。因为PTX端对通信管控负有更多的责任，必须收到对方的ACK之后才能确认自己发的数据被PRX收到了，才能放心的触发TX_DS。而PRX不管这些，只要收到数据就触发RX_DR。 - PRX端的程序要好好利用回复ACK之前的这130微秒时间段这句话里的【130微秒】指的是: 从【PRX触发IRQ】那一刻到【开始发送ACK包】那一刻之间的【PLL Lock】时间段。我把这个时间段叫做【PRX的黄金时刻】。这个时间段有什么特殊的地方？如果PRX在这个时间段内，能把一些数据及时地塞进自己的TX FIFO里，那么Auto-ACK时，ACK包里就能带上这些数据！这意味着，就在PTX端触发自己这边TX_DS的时候，就会收到这些数据，RX_DR必定会触发。而如果PRX错过了机会，例如当ACK开始发送的时候，SPI上的数据还没写完，那么这次Auto-ACK就没机会捎上这些数据了。这样的话，PTX想收到这些数据，必须等到下次通信了，时间被大大延后了。假设这样一种应用场景： PTX端是遥控设备(比如无线手柄)，PRX端是受控设备（比如遥控小车/机械臂）。遥控器时常发送一些指令(本质是一些约定好协议格式的数据)，用来查询/修改/操作受控设备；受控设备收到指令后，读取/解析/执行指令，而且必须回复遥控器，例如回传查询结果/确认动作执行完成/参数修改成功等。注意受控设备的工作逻辑，它是收到指令之后才去执行的，而且要及时回复数据给遥控器。我们假设这些指令都很短，最长也不超过32字节，所以nrf24l01单包传送就能搞定。这样的场景很常见吧？受控设备(PRX)的工作逻辑决定了：只有本端RX_DR IRQ触发以后，PRX才能知道该回复什么数据给PTX。由此可知，想要最高效的回传数据，必须好好利用上文的【130微秒黄金时段】。我们先看一下在上述场景中程序对RX_DR IRQ的一般化的处理过程：（1）IRQ触发中断处理程序（2）SPI访问STATUS寄存器，确认中断源为RX_DR (其实这步可以省略，PRX端IRQ响了，里面必定会有RX_DR的) （3）SPI读取RX FIFO得到指令数据，读入RAM （4）SPI写STATUS寄存器，清理中断源（5）识别/解析/执行指令，然后生成回复数据（6）SPI将回复数据写入TX FIFO （7）处理结束只要以上(1)-（6）步骤能在130微秒内全部完成，程序就能做到理论上的最快回复。在回复数据长达32字节(当然要讨论最坏的情况)的情况下，能实现130微秒全部搞定么？假设步骤1非常快，时间忽略。步骤2/3/4/6的耗时和SPI的时钟速度有直接关系。步骤5的耗时和nrf24l01无关，只和具体的程序逻辑有关。步骤2使用NOP指令最快，SPI上要走2个字节。步骤3根据【9. nrf24l01的数据缓冲区】这节中的内容可知，一对一通信SPI上【最多】要走大约2+33=35字节。步骤4，SPI上要走2个字节。步骤6，最长回复时，SPI上要走33字节。加起来是2+35+2+33=72字节。如果SPI的时钟速度是8MHz(对nrf24l01来说基本就是安全上限了，不要再高了),那么耗时72微秒。还有各条命令中间CSN电平保持间隔以及杂七杂八的开销，估算10微秒应该够了。这样就已经消耗了82微秒了。这里提醒一下，就算你用的不是arduino,而是CPU时钟高达72M的stm32f103,这80多微秒是无法再减少的。你的单片机再快(往往其片上SPI也会很快)也得适应nrf24l01上SPI接口的要求不是？留给步骤5的时间：130-82=48微秒，约50微秒。如果程序设计合理的话，我认为这些时间足够可以计算出回复数据了。除此之外，还要考虑整个过程被其他中断打断的情况，这会增加额外的耗时。如果SPI的时钟为6M甚至更低，130微秒几乎就不够了。 - PRX端TX_DS IRQ对分包传输的影响再假设另外一个应用场景： PRX作为环境数据采集终端，有一堆传感器，实时监测温度/湿度/光照等一些物理参数，每隔一分钟采集一次传感器数据； PTX作为这些数据的接收终端，每隔十分钟从PRX取走它积攒的数据，后续用于存储/显示/统计/分析等用途。在这里我们先不纠结【采集终端作为PTX还是作为PRX哪个更合理】以及【为啥不每隔一分钟就取走一次数据】的问题，只关注在上面已设定好的方案中【数据传输】方面的问题。十多次采集积攒的数据量肯定不少。把这个场景提炼一下，其实就是：怎样把大量的数据(大于32字节)从PRX端完整传输到PTX端？结合本节前面的内容，方案就很明显了： PRX端将数据拆包，然后通过多次Auto-ACK的方式，把数据传给PTX，PTX端再把分包数据还原。假设要传输70字节有效数据，则需要拆分成3个数据包，列一下基本流程：（1）PTX向PRX查询有多少数据要传送（2）PRX通过查询包的Auto-ACK将长度信息回复给PTX （3）分包依次传输这些数据，总共3次 (长度拿到了，PTX自然知道会有几包数据) （4）PTX收到最后一包有效数据后，还必须给PRX发一个确认包，通知PRX：你的数据我已全部收取。步骤4是必要的： PRX【必须】要知道它的最后一包数据到底有没有被PTX收到，这样才能确认数据全部发完了。 PRX【只能】通过本端 TX_DS 中断才能确认某次数据传输（附带在Auto-ACK中的有效数据）OK。 PRX端的 TX_DS 触发依赖于 PTX端【再多启动一次】通信，这就是上面所说的【确认包】。我把完整的过程做了一张时序图： - 【PRX对PTX的分包传输机制】对PTX端【应用数据】传输效率的影响先定义一下什么是【应用数据】：双方传输的那些数据中，和具体通信手段无关的那些数据被称为【应用数据】。这里先声明一下，"应用数据"这个词是我为了描述方面而自造的词，不是标准的术语。有一个更简单的辨别方式：就算通信模块被替换了，双方依然要传输的那些数据就是应用数据。比如我们用串口或者蓝牙替代nrf24l01来通信，通信双方依然需要传输某些数据，且数据格式是不变的。在【遥控器和小车】的场景里，控制指令就是应用数据，小车响应查询指令回复的查询结果也是应用数据。在【环境数据采集】的场景里，采集到的温度湿度光照等也是应用数据。再回到PTX/PRX，上面那个时序图中，【查询数据长度】【取数据】【确认结束】这些包不是应用数据。它们仅仅是【为了分包传输应用数据】而衍生出来的，这里我给他们起个自造的名字：【传输控制数据】。如果你用串口线把无线模块替换掉，那就没有这些东西了。也就是说，在nrf24l01眼中的，【有效数据】其实分为两种：【应用数据】和【传输控制数据】。【传输控制数据】是属于【传输层】（这个是标准术语^^）层面的东西，和具体的应用无关。【应用数据】是属于【应用层】（这个也是标准术语^^）层面的东西，和具体的通信媒介/通信手段无关。好了，现在铺垫内容介绍完毕，开始说正题：对传输效率的影响第1项：一些冗余数据(【传输控制数据】) 的加入会降低【应用数据】的平均传输速度。对传输效率的影响第2项： PTX在发送应用数据时，TX FIFO的32字节不能都用掉，必须留一部分空间给协议控制使用。解释一下第2项： PTX端程序在写入TX FIFO时，当然知道写入的数据是应用数据，PRX收到后通知程序，PRX端的程序读出数据。但PRX端的程序只知道这是有效数据，却不知道这到底是应用数据还是传输控制数据。数据的属性是必须区分的，应用数据要送去上层处理，而传输控制数据不能往上层送，要内部处理掉。因此，一包最长32字节的有效数据中，要至少留出一个字节的位置来标识数据的属性：即到底是【应用数据】还是仅仅是【传输控制数据】。例如PTX在写TX FIFO时，如果写的是应用数据，TX FIFO第1个字节写0x00，表示后面31字节数据均是应用数据；而如果写入的是传输控制数据，那么TX FIFO的第1个字节要写0x01,表示后面的31字节数据是传输控制数据。 PRX端的程序在读出这份数据后，发现第1字节为0x00，那么就知道是应用数据，取出后送往上层，否则当传输控制数据去解析处理。当然，这个额外要求只是针对PTX的，PRX在回复数据的时候不需要这样做，32字节空间随便用就好。因为PRX是【主接收端】，只是被动响应，主动权在PTX手里，PRX回复什么完全是应PTX的要求。所以PTX对于收到的Auto-ACK数据是什么非常清楚。【温馨提示：最后关于多包传输的这部分内容，仅仅是我自己根据对nrf24l01 IRQ的了解推演出的一些关于编程方面的东西，只是一个尽量通用的方案。这部分不是官方datasheet的内容。大家编程时仅参考即可，不必拘泥。对于你自己的项目，可以在这些内容的基础上进行简化/改造/升级。适合自己的才是最好的！】【把和IRQ有关的，能想到的东西都写了，此节完^_^】

2021-12-17 14:04:26 评论举报甘满盛