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如何实现NRF24无线通信一对多通信？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何实现NRF24无线通信一对多通信？ 0
2021-12-17 06:17:05　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答风来吴山该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 kmno4 相关推荐 • nrf24l01进行多对一和一对多通信怎么实现？ 2039 • 如何实现基于nRF24L01的一对多节点通信？ 1028 • 请问NRF24L01能否实现多机相互通信？ 2296 • 如何实现基于stm32的nrf无线通信？ 705 • 如何实现无线通信模块NRF24L01接口原理图设计？ 1388 • 如何实现STM32驱动NRF24L01一对多的通信？ 880 • NRF24L01模块是否可以一对多进行相互通信呢 3209 • 怎么样使用NRF24L01实现一对多通信，最后将信息传回PC 3837 • 如何去配置NRF24L01以便进行一对多通信呢 1079 • 如何去实现一种基于51单片机的NRF24L01无线通信电路设计 2376 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 NRF24无线通信最多可以发32个字节，因为它是无线的所以感觉很便捷。无线传参传输完rol、pit、yaw、thr、alt等值之后还有剩余的空间，可以利用起来。比如，无线调参，通过串口发送最先调的内环PID值给遥控器，然后遥控器通过NRF24传输给无人机进而改变无人机的PID值，方便调参。但是我在进行操作的时候写入flash里面，写一次经常不回成功，要写入2次或以上，有时还需要重启才能真正改变PID值，有bug，为了知道PID值是否改变你也可以在无人机那里将PID值参数给遥控器。说到PID调参，后期在出调参总结。调了半个月都调不好。在调试的时候你也可以通过无线传输观察波形，如下：接下来就讲一下我踩过的坑：下面的TX_PAYLO_WIDTH RX_PAYLO_WIDTH 收发双方一定要相同那发送地址和接收地址有是干啥的呢？o(´^｀)o 所以发送端和接收端的地址要相同，那无人机和遥控器端的发送地址和接收地址是否需要相同？经过我的测试，前4个一定要相同，最后一个最好相同，因为在小马哥的robofly的代码中，他可能是为了提高遥控器无人机对频的成功概率或者速度，对发送地址和接收地址的第五个进行了改变，并将其写入flash（后面后讲到） #define SI24R1AddrMax 50 //NRF最后一个字节地址最大为50 uint8_t SI24R1addr = 0xFF; //初始化NRF最后一字节地址 uint8_t SI24R1_TX_DATA[TX_PAYLO_WIDTH];//NRF发送缓冲区 uint8_t SI24R1_RX_DATA[RX_PAYLO_WIDTH];//NRF接收缓冲区 uint8_t TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x06}; //发送地址 uint8_t RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x06}; //接收地址配置相关引脚，并检测nrf24是否在线路上，如果不在线就是焊接错误了（95%是焊接错误，不要怀疑就是95%，在焊接元器件的时候我有70%的时间在焊接NRF24，因为它是无线的，看不见摸不着最难搞）至于这个函数SI24R1_Check(); //检查SI24R1是否与MCU通信，往NRF24里面某个可读可写的寄存器里写入读出即可 /***************************************************************************** * 函数：void SI24R1_Init(void) * 功能：NRF引脚GPIO初始化 * 参数：无 * 返回值：无 * 备注：无 ****************************************************************************/ void SI24R1_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB\|RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); / 配置CSN引脚 / GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12); / 配置CE引脚 / GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8); SPI_GPIO_Init(); //SPI2初始化 SI24R1_Check(); //检查SI24R1是否与MCU通信 SI24R1_CSN_HIGH; //失能NRF SI24R1_CE_LOW; //待机模式 } 切换NRF24的工作模式： /**************************************************************************** * 函数：void SI24R1set_Mode(uint8_t mode) * 功能：切换SI24R1的工作模式模式 * 参数：无 * 返回值：无 * 备注：无 ***************************************************************************/ void SI24R1set_Mode(uint8_t mode) { if(mode == IT_TX) { SI24R1_CE_LOW; SI24R1_write_reg(W_REGISTER+CONFIG,IT_TX); SI24R1_write_reg(W_REGISTER+STATUS,0X7E); //清除所有中断,防止一进去发送模式就触发中断 SI24R1_CE_HIGH; // Delay_us(15); } else { SI24R1_CE_LOW; SI24R1_write_reg(W_REGISTER+CONFIG,IT_RX);//配置为接收模式 SI24R1_write_reg(W_REGISTER+STATUS,0X7E); //清除所有中断,防止一进去接收模式就触发中断 SI24R1_CE_HIGH; Delay_us(200); } } 下面的函数中值得注意的是或者说决你能否成功通信的是：通道是否自动应答、通道的有效数据宽度（因为只有接收达到这个宽度才会触发中断）和发射通道RF的频率 /*************************************************************************** * 函数：void SI24R1_Config(void) * 功能：SI24R1基本参数配置，并初始化为接收模式 * 参数：无 * 返回值：无 * 备注：无 ****************************************************************************/ void SI24R1_Config(void) { SI24R1_CE_LOW; SI24R1_write_reg(W_REGISTER+SETUP_AW, 0x03); //配置通信地址的长度，默认值时0x03,即地址长度为5字节 SI24R1_Write_Buf(W_REGISTER+TX_ADDR,(uint8_t)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH); //写TX节点地址 SI24R1_Write_Buf(W_REGISTER+RX_ADDR_P0,(uint8_t)TX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK SI24R1_write_reg(W_REGISTER+SETUP_RETR,0x1A); //设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次 0x1A SI24R1_write_reg(W_REGISTER+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址 SI24R1_write_reg(W_REGISTER+EN_AA,0x01); //使能通道0自动应答 SI24R1_write_reg(W_REGISTER+RX_PW_P0,RX_PAYLO_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度 SI24R1_Write_Buf(W_REGISTER+RX_ADDR_P0,(uint8_t)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //写RX节点地址 SI24R1_write_reg(W_REGISTER+RF_CH,60); //设置RF通道为40hz(1-64Hz都可以) SI24R1_write_reg(W_REGISTER+RF_SETUP,0x27); //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益关闭（注意：低噪声增益关闭/开启直接影响通信,要开启都开启，要关闭都关闭0x0f） SI24R1set_Mode(IT_RX); //默认为接收模式 2021-3-6 接收->发送 SI24R1_CE_HIGH; } NRF24发送一包数据： /***************************************************************************** * 函数：uint8_t SI24R1_TxPacket(uint8_t txbuf) 功能：SI24R1发送一包数据 * 参数：txbuf：要发送数据地址 * 返回值：无 * 备注：无 ****************************************************************************/ void SI24R1_TxPacket(uint8_t txbuf) { SI24R1_CE_LOW; SI24R1_Write_Buf(W_REGISTER+TX_ADDR,(uint8_t)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH); //写TX节点地址 SI24R1_Write_Buf(W_REGISTER+RX_ADDR_P0,(uint8_t)TX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK SI24R1_Write_Buf(W_RX_PAYLOAD,txbuf,TX_PAYLO_WIDTH); //写数据到TX_BUFF SI24R1_write_reg(W_REGISTER+CONFIG,0x0e); //设置为发送模式,开启所有中断 SI24R1_write_reg(W_REGISTER+STATUS,0X7E); //清除所有中断,防止一进去发送模式就触发中断 SI24R1_CE_HIGH; Delay_us(10); //CE持续高电平10us } NRF24接收一包数据： /***************************************************************************** * 函数：uint8_t SI24R1_RxPacket(uint8_t rxbuf) 功能：SI24R1接收一包数据 * 参数：rxbuf：接收数据存储地址 * 返回值：无 * 备注：无 ****************************************************************************/ void SI24R1_RxPacket(uint8_t rxbuf) { SI24R1_CE_LOW; SI24R1_Read_Buf(R_RX_PAYLOAD,rxbuf,TX_PAYLO_WIDTH);//读取RX的有效数据 SI24R1_write_reg(FLUSH_RX,0xff); //清除RX FIFO(注意：这句话很必要) SI24R1_CE_HIGH; } 注意robofly的代码中发送和接收地址的第五个就在这里面改变了，经过debug， SI24R1addr =0x16 给飞机获取上的SI24R1获取一个地址： /***************************************************************************** * 函数：void SI24R1_GetAddr(void) * 功能：给飞机获取上的SI24R1获取一个地址 * 参数：无 * 返回值：无 * 备注：此函数需要与遥控器的对频函数联合使用否者SI24R1通信不成功，如果自己做的的遥控器可直接用固定地址 ***************************************************************************/ void SI24R1_GetAddr(void) { if(SI24R1addr > SI24R1AddrMax)//当 SI24R1addr大于10，就说明次时SI24R1还未初始化完成 { srand(SysTick->VAL);//给随机数种子 // printf("SysTick->VAL:%drn",SysTick->VAL); SI24R1addr = rand()%SI24R1AddrMax;//随机获取SI24R1最后一位地址（地址:0~50） PID_WriteFlash();//保存此地址Flash }else if(SI24R1addr != TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1]) { TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1] = SI24R1addr; RX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1] = SI24R1addr; SI24R1_Config(); // printf("SI24R1Addr:%drn",SI24R1addr); } } 上面是无人机的NRF24代码，下面是遥控器的相关代码：配置引脚->NRF24配置->NRF24发送函数\|NRF24接收函数->对频函数 u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0xFF}; //此地址用来识别接收端哪个RX通道可以接收发送出去的数据包 u8 RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0xFF}; //此地址用来配置本机SI24R1的RX0通道的地址，同时为了能正常收到应答信号，此地址一般都和上面的地址配置相同可以看到我的遥控器和无人机的发送接收地址不完全相同 /****************************************************************** 配置SI24R1为RX模式，准备开始接收数据 *******************************************************************/ void RX_Mode(void) { CE_LOW; //拉低CE，进入待机模式，准备开始往SI24R1中的寄存器中写入数据 SPI_Write_Byte(WRITE_REG_CMD + CONFIG, 0x0f); //配置为接收模式 SPI_Write_Byte(WRITE_REG_CMD + STATUS, 0x7e); //写0111 xxxx 给STATUS，清除所有中断标志，防止一进入接收模式就触发中断 CE_HIGH; //拉高CE，准备接受从外部发送过来的数据 } /****************************************************************** 从SI24R1的RX的FIFO中读取一组数据包输入参数rx_buf:FIFO中读取到的数据的保存区域首地址 ********************************************************************/ void SI24R1_ReceivePacket(u8 rx_buf) { CE_LOW; SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,RX_PLOAD_WIDTH); //从RX端的FIFO中读取数据，并存入指定的区域，注意：读取完FIFO中的数据后，SI24R1会自动清除其中的数据 SPI_Write_Byte(FLUSH_RX,0xff); //清除接收FIFO(很必要) CE_HIGH; //重新拉高CE，让其重新处于接收模式，准备接收下一个数据 } /******************************************************************** 配置SI24R1为TX模式，并发送一个数据包输入参数tfbuf:即将要发送出去的数据区首地址 ********************************************************************/ void SI24R1_SendPacket(u8 tfbuf) { CE_LOW; //拉低CE，进入待机模式，准备开始往SI24R1中的寄存器中写入数据 // SPI_Write_Buf(WRITE_REG_CMD + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); //装载接收端地址，由于这里只有一个通道通讯，不用改变接收端的SI24R1的接收通道地址,所以，这句可以注释掉 SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tfbuf, TX_PLOAD_WIDTH); //将数据写入TX端的FIFO中,写入的个数与TX_PLOAD_WIDTH设置值相同 SPI_Write_Byte(WRITE_REG_CMD + CONFIG, 0x0e); //将SI24R1配置成发射模式 SPI_Write_Byte(WRITE_REG_CMD + STATUS, 0x7e); //写0111 xxxx 给STATUS，清除所有中断标志，防止一进入发射模式就触发中断 CE_HIGH; //拉高CE，准备发射TX端FIFO中的数据 delay_ms(1); //CE拉高后，需要延迟至少130us } 在下面的飞机对频函数中同样是改变了发送接收地址中的第五个值。进入一个while循环直到遇到return才会跳出（也就是它一定进入那个条件判断里面） /* 遥控器飞机对频（其实是对地址） / void WaitFlY_Connection(void) { static u8 cnt = 0,preaddr; ConnectingDisplay();//断线连接状态显示 while(1) { if(FLY_Connect_OK) { cnt = 0; if(preaddr != TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1]) { PID_WriteFlash(); //保存上一次连接的飞机的SI24R1地址 // printf("Address save :%d preaddr:%drn",TX_ADDRESS[4],preaddr); } // printf("Fly connect OK!!!rn"); return; }else if(cnt++ < 10) { PID_ReadFlash(); //读取上一次保存的飞机的SI24R1地址 preaddr = TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1]; SI24R1_Config(); delay_ms(50); // printf("Flash read SI24R1addr:%drn",TX_ADDRESS[4]); } else { TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1]++ ; RX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1]++ ; if(TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1]>AddrMax && RX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1]>AddrMax) { TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1] = 0x00; RX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH-1] = 0x00; } SPI_Write_Buf(WRITE_REG_CMD + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); SPI_Write_Buf(WRITE_REG_CMD + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); delay_ms(100); } if(ADC_CALIBRATOR_OK) { OLED_ShowString(byte(2),line4,"Calibration",8); } else { OLED_ShowString(byte(2),line4,"Connecting...",8); } } } 下面来讲一下无人机发送数据给遥控器和正点原子开发板，然后开发板再传输数据到上位机上* 其实我这个都是用的通道0，通道0的发送地址和通道0的接收地址，然后还能和2个或者2个以上的从机进行无线通信而互相之间没有干扰，那就要做到和每个从机的通信频率不一样，而且相差较大。其中关键的代码如下：因为默认的发送频率是60HZ，所以第一次SendToRemote(); 是发送给遥控器的，第二次发送前先改变一下频率，改为10HZ，然后再发送，发送完成之后再改回来。参考:https://blog.csdn.net/u012780337/article/details/90638629 那如果是同一个发送频率，不同的通道应该也能实现相同的效果具体可以参考：一对多通信https://blog.csdn.net/m0_37968313/article/details/99453557 https://blog.csdn.net/m0_37968313/article/details/98219062 看下面可以看到相同频率干扰之大！

2021-12-17 14:28:02 评论举报王丽婧