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数字滤波是数据处理是常用、灵活、有效的方法。前面的按键程序已经用到了滤波,属于开关量滤波,这里要讨论的是模拟量滤波程序,包括最常用的两种方法,中值滤波和平均值滤波。
中值滤波的原理是,每次取最近几个数的中间值作为输出数据,每个波形的最高和最低几个数被滤掉,优点是基本保留原有数据,能有效抑制大幅值低频尖峰干扰,俗称椒盐噪声。 平均值滤波,就是对最近一些数求平均,是最常用最简单的方法,对高频低幅值随机噪声有效,缺点是会损失原始数据中的高频分量,对高幅值干扰会扩大影响。下面的程序中应用了移位平均算法,效率高,且不受求平均的数据数目大小的影响。两种滤波方式都有一定延时。 AverageFilter.h #ifndef __AVERAGEFILTER__ #define __AVERAGEFILTER__ extern "C" { // 兼容C,按C语言编译,Keil5中的包含文件已经加入了C++兼容,不用再加这一段 #pragma diag_remark 368 //消除 warning: #368-D: class " #include "stm32f10x.h" #pragma diag_default 368 // 恢复368号警告 } #define AF_MAXWINDOW 150 // 最大窗宽150 class AverageFilter { // Construction public: AverageFilter( s32 ini, u16 nNum ); // Properties public: u16 m_number; // 指定平均的个数,最多150 u16 m_seek; // 游标 s32 m_summation; // 指定数组的总和 s32 m_input[AF_MAXWINDOW]; // 数据缓存 private: // Methods public: s32 filter( s32 vi ); // 滤波算法 // Overwrite public: }; #endif AverageFilter.cpp /** ****************************************************************************** * @file AverageFilter.cpp * @author Mr. Hu * @version V1.0.0 STM32F103VET6 * @date 06/06/2019 * @brief 均值滤波 ****************************************************************************** * @remarks * 采用移位平均法,大大提高效率,不受数据数量的影响 */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ extern "C" { // 兼容C,按C语言编译,Keil5中的包含文件已经加入了C++兼容,不用再加这一段 #pragma diag_remark 368 //消除 warning: #368-D: class " #pragma diag_default 368 // 恢复368号警告 } #include "AverageFilter.h" /** * @date 06/06/2019 * @brief 均值滤波 * @param ini 初始值,避免前几个输出数偏差太大 * @param nNum 滤波数量,最大150,越大效果越好,但延时较多 * @retval None */ AverageFilter::AverageFilter( s32 ini, u16 nNum ) : m_number(nNum) , m_seek(0) , m_summation(0) { if( m_number > AF_MAXWINDOW ) // 控制在数组范围内 m_number = AF_MAXWINDOW; // 初始化数组 for( int i = 0; i < AF_MAXWINDOW; i++ ) { m_input = ini; } // 初始化总和 m_summation = ini * m_number; } /** * @date 06/06/2019 * @brief 滤波算法,采用移位算法,减去第一个,加上最后一个。 * @param vi 输入数据 * @retval 滤波后输出数据 */ s32 AverageFilter::filter( s32 vi ) { m_summation += ( vi - m_input[m_seek] ); // 总和中减去最早的数,加上新数 // 用循环方法记录输入数据 assert_param(m_number <= AF_MAXWINDOW); m_input[m_seek] = vi; if (++m_seek >= m_number) m_seek = 0; // 返回平均值 return m_summation / m_number; } MedianFilter.h #ifndef __MEDIANFILTER__ #define __MEDIANFILTER__ extern "C" { // 兼容C,按C语言编译,Keil5中的包含文件已经加入了C++兼容,不用再加这一段 #pragma diag_remark 368 //消除 warning: #368-D: class " #include "stm32f10x.h" #pragma diag_default 368 // 恢复368号警告 } #define DF_MAXWINDOW 21 // 最大窗宽,奇数,太大了反而不好 class MedianFilter { // Construction public: MedianFilter( s32 ini, u16 nNum ); // Properties public: u16 m_dfMedian; // 半窗宽,最大10 u16 m_seek; // 输入数据指针 s32 m_input[DF_MAXWINDOW]; // 输入数据,循环使用,不用移位,提高效率 s32 m_sort[DF_MAXWINDOW]; // 排序数据,最近输入的数据排序,取中间值输出 private: // Methods public: s32 filter( s32 vi ); // 滤波算法 // Overwrite public: }; #endif MedianFilter.cpp /** ****************************************************************************** * @file MedianFilter.cpp * @author Mr. Hu * @version V1.0.0 STM32F103VET6 * @date 06/05/2019 * @brief 中值滤波 ****************************************************************************** * @remarks * 中值滤波的原理是,每次取最近几个数的中间值作为输出数据,每个波形的最高和最低 * 几个数被滤掉,优点是基本保留原有数据,相当于去掉几个最高数,去掉几个最低数,能有 * 效抑制大幅值低频尖峰干扰,俗称椒盐噪声。 */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ extern "C" { // 兼容C,按C语言编译,Keil5中的包含文件已经加入了C++兼容,不用再加这一段 #pragma diag_remark 368 //消除 warning: #368-D: class " #pragma diag_default 368 // 恢复368号警告 } #include "MedianFilter.h" /** * @date 06/05/2019 * @brief 中值滤波 * @param ini 初始值,前几个输出数都是这个值 * @param nNum 滤波数,最大10,越大效果越好,但延时较多 * @retval None */ MedianFilter::MedianFilter( s32 ini, u16 nNum ) : m_dfMedian(nNum) , m_seek(0) { if( m_dfMedian > (DF_MAXWINDOW - 1) / 2 ) // 中值限制在数组范围内 m_dfMedian = (DF_MAXWINDOW - 1) / 2; // 初始化两个数组 for( int i = 0; i < DF_MAXWINDOW; i++ ) { m_input = ini; m_sort = ini; } } /** * @date 06/05/2019 * @brief 滤波算法 * @param vi 输入数据 * @retval 滤波后输出数据 */ s32 MedianFilter::filter( s32 vi ) { u8 w1 = m_dfMedian * 2; // 窗宽-1 assert_param(w1 < DF_MAXWINDOW); // 计算将要移除的值在排序数组中的位置 u8 j = 0; for (; j <= w1 && m_input[m_seek] != m_sort[j]; j++); // 移除最早的数据并把新数据插入到适当的位置 // 如果新数据在较小半段,数据后移,否则数据前移,实现排序 // 只处理大于和小于情况,等于时不动 if (vi < m_input[m_seek]) { // 向前移 while (j > 0 && vi < m_sort[j-1]) { j--; m_sort[j + 1] = m_sort[j]; } } else if (vi > m_input[m_seek]) { // 向后移 while (j < w1 && vi > m_sort[j+1]) { j++; m_sort[j - 1] = m_sort[j]; } } // 加入新值 assert_param(j >= 0 && j < w); m_sort[j] = vi; // 用循环方法记录输入数据,高效 m_input[m_seek] = vi; if (++m_seek > w1) m_seek = 0; // 返回中间值 return m_sort[m_dfMedian]; } |
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