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2021-12-3 06:02:51　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 32 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报陈键相关推荐 • 请问ATK-NEO-6M GPS模块怎么用51单片机设计？ 2612 • ATK-NEO-6M GPS数据不能获取 2692 • 请问有用51单片机上利用ATK-NEO-6M GPS模块设计出GPS的资料吗？ 1794 • GPS有源天线能否在“ATK-RM04 WIFI模块”中使用？ 1859 • 请问怎么用单片机设置给gps模块的波特率为9600？ 3352 • 求个MSP430F149接受处理ATK-NEO-6M GPS的C语言程序 1517 • GPS+GSM分别调通后将两者结合时出现问题 1144 • 哪位大神有UBLOX的模块NEO-6M-0-001原理图 4507 • 有没有一个关天GPS与GSM定位的模版！！ 831 • GPS模块NEO-M8L当中的PIN脚FWD（15脚）和WHEELTICK（4脚）作用是什么 12501 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 在中移物联网实习过程中，使用的是公司自己开发的麒麟做开发板，在调试GPS模块时，我参考了stm32MINI板的相关例程，写出了以下程序。因为该GPS模块传输速率很快，我们能需要用到DMA来读取数据流。但例程提供的是串口2的程序，板子固定好串口二由sim80c模块使用，所以我后来改成了串口三，然后被联调的同事告知串口3也被占用，我只能再次改成串口4.以下提供源码： //uart4.c #include "delay.h" #include "usart4.h" #include "stdarg.h" #include "stdio.h" #include "string.h" #include "stm32f10x.h" //串口发送缓存区 __align(8) u8 USART4_TX_BUF[USART4_MAX_SEND_LEN]; //发送缓冲,最大USART4_MAX_SEND_LEN字节 #ifdef USART4_RX_EN //如果使能了接收 //串口接收缓存区 u8 USART4_RX_BUF[USART4_MAX_RECV_LEN]; //接收缓冲,最大USART4_MAX_RECV_LEN个字节. //通过判断接收连续2个字符之间的时间差不大于10ms来决定是不是一次连续的数据. //如果2个字符接收间隔超过10ms,则认为不是1次连续数据.也就是超过10ms没有接收到 //任何数据,则表示此次接收完毕. //接收到的数据状态 //[15]:0,没有接收到数据;1,接收到了一批数据. //[14:0]:接收到的数据长度 u16 USART4_RX_STA=0; void UART4_IRQHandler(void) { u8 res; if(USART_GetITStatus(UART4, USART_IT_RXNE) != RESET)//接收到数据 { res =USART_ReceiveData(UART4); if(USART4_RX_STA { TIM_SetCounter(TIM4,0);//计数器清空 if(USART4_RX_STA==0)TIM4_Set(1); //使能定时器4的中断 USART4_RX_BUF[USART4_RX_STA++]=res; //记录接收到的值 }else { USART4_RX_STA\|=1<<15; //强制标记接收完成 } } } //初始化IO 串口4 //pclk1:PCLK1时钟频率(Mhz) //bound:波特率 void USART4_Init(u32 bound) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); // GPIOc时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4,ENABLE); USART_DeInit(UART4); //复位串口4 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化 USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为9600; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx \| USART_Mode_Tx; //收发模式 USART_Init(UART4, &USART_InitStructure); //初始化串口 //波特率设置 // USART2->BRR=(pclk11000000)/(bound);// 波特率设置 //USART2->CR1\|=0X200C; //1位停止,无校验位. USART_DMACmd(UART4,USART_DMAReq_Tx,ENABLE); //使能串口4的DMA发送 UART_DMA_Config(DMA2_Channel3,(u32)&UART4->DR,(u32)USART4_TX_BUF);// USART_Cmd(UART4, ENABLE); //使能串口 #ifdef USART4_RX_EN //如果使能了接收 //使能接收中断 USART_ITConfig(UART4, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//抢占优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器 TIM4_Init(99,7199); //10ms中断 USART4_RX_STA=0; //清零 TIM4_Set(0); //关闭定时器4 #endif } //确保一次发送数据不超过USART2_MAX_SEND_LEN字节 void u4_printf(char fmt,...) { va_list ap; va_start(ap,fmt); sprintf((char)USART4_TX_BUF,fmt,ap); va_end(ap); while(DMA_GetCurrDataCounter(DMA2_Channel3)!=0); // UART_DMA_Enable(DMA2_Channel3,strlen((const char)USART4_TX_BUF)); //通过dma发送出去 } //定时器4中断服务程序 void TIM4_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断 { USART4_RX_STA\|=1<<15; //标记接收完成 TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update ); //清除TIMx更新中断标志 TIM4_Set(0); //关闭TIM4 } } //设置TIM4的开关 //sta:0，关闭;1,开启; void TIM4_Set(u8 sta) { if(sta) { TIM_SetCounter(TIM4,0);//计数器清空 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIMx }else TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);//关闭定时器4 } //通用定时器中断初始化 //这里始终选择为APB1的2倍，而APB1为36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能//TIM4时钟使能 //定时器TIM3初始化 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM4中断,允许更新中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//抢占优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器 } #endif ///////////////////////////////////////USART2 DMA发送配置部分////////////////////////////////// //DMA1的各通道配置 //这里的传输形式是固定的,这点要根据不同的情况来修改 //从存储器->外设模式/8位数据宽度/存储器增量模式 //DMA_CHx:DMA通道CHx //cpar:外设地址 //cmar:存储器地址 void UART_DMA_Config(DMA_Channel_TypeDefDMA_CHx,u32 cpar,u32 cmar) { DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); //使能DMA传输 DMA_DeInit(DMA_CHx); //将DMA的通道1寄存器重设为缺省值 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = cpar; //DMA外设ADC基地址 DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = cmar; //DMA内存基地址 DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST; //数据传输方向，从内存读取发送到外设 DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 0; //DMA通道的DMA缓存的大小 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址寄存器不变 DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址寄存器递增 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; //数据宽度为8位 DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; //数据宽度为8位 DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal; //工作在正常缓存模式 DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium; //DMA通道 x拥有中优先级 DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //DMA通道x没有设置为内存到内存传输 DMA_Init(DMA_CHx, &DMA_InitStructure); //根据DMA_InitStruct中指定的参数初始化DMA的通道USART1_Tx_DMA_Channel所标识的寄存器 } //开启一次DMA传输 void UART_DMA_Enable(DMA_Channel_TypeDefDMA_CHx,u8 len) { DMA_Cmd(DMA_CHx, DISABLE ); //关闭指示的通道 DMA_SetCurrDataCounter(DMA_CHx,len);//DMA通道的DMA缓存的大小 DMA_Cmd(DMA_CHx, ENABLE); //开启DMA传输 } //usart4.h #ifndef __USART4_H #define __USART4_H #include "sys.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32开发板 //串口2驱动代码 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //修改日期:2014/3/29 //版本：V1.0 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019 //All rights reserved ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// #define USART4_MAX_RECV_LEN 200 //最大接收缓存字节数 #define USART4_MAX_SEND_LEN 200 //最大发送缓存字节数 #define USART4_RX_EN 1 //0,不接收;1,接收. extern u8 USART4_RX_BUF[USART4_MAX_RECV_LEN]; //接收缓冲,最大USART2_MAX_RECV_LEN字节 extern u8 USART4_TX_BUF[USART4_MAX_SEND_LEN]; //发送缓冲,最大USART2_MAX_SEND_LEN字节 extern u16 USART4_RX_STA; //接收数据状态 void USART4_Init(u32 bound); //串口2初始化 void TIM4_Set(u8 sta); void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc); void UART_DMA_Config(DMA_Channel_TypeDefDMA_CHx,u32 cpar,u32 cmar); void UART_DMA_Enable(DMA_Channel_TypeDefDMA_CHx,u8 len); void u4_printf(char* fmt, ...); #endif //gps.h #ifndef __GPS_H #define __GPS_H #include "sys.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32开发板 //ATK-NEO-6M GPS模块驱动代码 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //修改日期:2014/3/30 //版本：V2.0 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019 //All rights reserved //****************************************************************************** //V2.0 修改说明 20140330 //1,添加Ublox_Cfg_Cfg_Save函数 //2,添加Ublox_Cfg_Msg函数 //3,添加Ublox_Cfg_Prt函数. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //GPS NMEA-0183协议重要参数结构体定义 //卫星信息 __packed typedef struct { u8 num; //卫星编号 u8 eledeg; //卫星仰角 u16 azideg; //卫星方位角 u8 sn; //信噪比 }nmea_slmsg; //UTC时间信息 __packed typedef struct { u16 year; //年份 u8 month; //月份 u8 date; //日期 u8 hour; //小时 u8 min; //分钟 u8 sec; //秒钟 }nmea_utc_time; //NMEA 0183 协议解析后数据存放结构体 __packed typedef struct { u8 svnum; //可见卫星数 nmea_slmsg slmsg[12]; //最多12颗卫星 nmea_utc_time utc; //UTC时间 u32 latitude; //纬度分扩大100000倍,实际要除以100000 u8 nshemi; //北纬/南纬,N:北纬;S:南纬 u32 longitude; //经度分扩大100000倍,实际要除以100000 u8 ewhemi; //东经/西经,E:东经;W:西经 u8 gpssta; //GPS状态:0,未定位;1,非差分定位;2,差分定位;6,正在估算. u8 posslnum; //用于定位的卫星数,0~12. u8 possl[12]; //用于定位的卫星编号 u8 fixmode; //定位类型:1,没有定位;2,2D定位;3,3D定位 u16 pdop; //位置精度因子 0~500,对应实际值0~50.0 u16 hdop; //水平精度因子 0~500,对应实际值0~50.0 u16 vdop; //垂直精度因子 0~500,对应实际值0~50.0 int altitude; //海拔高度,放大了10倍,实际除以10.单位:0.1m u16 speed; //地面速率,放大了1000倍,实际除以10.单位:0.001公里/小时 }nmea_msg; //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //UBLOX NEO-6M 配置(清除,保存,加载等)结构体 __packed typedef struct { u16 header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式) u16 id; //CFG CFG ID:0X0906 (小端模式) u16 dlength; //数据长度 12/13 u32 clearmask; //子区域清除掩码(1有效) u32 savemask; //子区域保存掩码 u32 loadmask; //子区域加载掩码 u8 devicemask; //目标器件选择掩码 b0:BK RAM;b1:FLASH;b2,EEPROM;b4,SPI FLASH u8 cka; //校验CK_A u8 ckb; //校验CK_B }_ublox_cfg_cfg; //UBLOX NEO-6M 消息设置结构体 __packed typedef struct { u16 header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式) u16 id; //CFG MSG ID:0X0106 (小端模式) u16 dlength; //数据长度 8 u8 msgclass; //消息类型(F0 代表NMEA消息格式) u8 msgid; //消息 ID //00,GPGGA;01,GPGLL;02,GPGSA; //03,GPGSV;04,GPRMC;05,GPVTG; //06,GPGRS;07,GPGST;08,GPZDA; //09,GPGBS;0A,GPDTM;0D,GPGNS; u8 iicset; //IIC消输出设置 0,关闭;1,使能. u8 uart1set; //UART1输出设置 0,关闭;1,使能. u8 uart2set; //UART2输出设置 0,关闭;1,使能. u8 uset; //USB输出设置 0,关闭;1,使能. u8 spiset; //SPI输出设置 0,关闭;1,使能. u8 ncset; //未知输出设置默认为1即可. u8 cka; //校验CK_A u8 ckb; //校验CK_B }_ublox_cfg_msg; //UBLOX NEO-6M UART端口设置结构体 __packed typedef struct { u16 header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式) u16 id; //CFG PRT ID:0X0006 (小端模式) u16 dlength; //数据长度 20 u8 portid; //端口号,0=IIC;1=UART1;2=UART2;3=USB;4=SPI; u8 reserved; //保留,设置为0 u16 txready; //TX Ready引脚设置,默认为0 u32 mode; //串口工作模式设置,奇偶校验,停止位,字节长度等的设置. u32 baudrate; //波特率设置 u16 inprotomask; //输入协议激活屏蔽位默认设置为0X07 0X00即可. u16 outprotomask; //输出协议激活屏蔽位默认设置为0X07 0X00即可. u16 reserved4; //保留,设置为0 u16 reserved5; //保留,设置为0 u8 cka; //校验CK_A u8 ckb; //校验CK_B }_ublox_cfg_prt; //UBLOX NEO-6M 时钟脉冲配置结构体 __packed typedef struct { u16 header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式) u16 id; //CFG TP ID:0X0706 (小端模式) u16 dlength; //数据长度 u32 interval; //时钟脉冲间隔,单位为us u32 length; //脉冲宽度,单位为us signed char status; //时钟脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效. u8 timeref; //参考时间:0,UTC时间;1,GPS时间;2,当地时间. u8 flags; //时间脉冲设置标志 u8 reserved; //保留 signed short antdelay; //天线延时 signed short rfdelay; //RF延时 signed int userdelay; //用户延时 u8 cka; //校验CK_A u8 ckb; //校验CK_B }_ublox_cfg_tp; //UBLOX NEO-6M 刷新速率配置结构体 __packed typedef struct { u16 header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式) u16 id; //CFG RATE ID:0X0806 (小端模式) u16 dlength; //数据长度 u16 measrate; //测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz） u16 navrate; //导航速率（周期），固定为1 u16 timeref; //参考时间：0=UTC Time；1=GPS Time； u8 cka; //校验CK_A u8 ckb; //校验CK_B }_ublox_cfg_rate; extern nmea_msg gpsx; //GPS信息 int NMEA_Str2num(u8 buf,u8dx); void GPS_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf); void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf); void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf); void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf); void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf); void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf); void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf); u8 Ublox_Cfg_Cfg_Save(void); u8 Ublox_Cfg_Msg(u8 msgid,u8 uart1set); u8 Ublox_Cfg_Prt(u32 baudrate); u8 Ublox_Cfg_Tp(u32 interval,u32 length,signed char status); u8 Ublox_Cfg_Rate(u16 measrate,u8 reftime); float get_longtitude(void); float get_latitude(void); void gps_config(void); #endif //gps.c #include "gps.h" #include "led.h" #include "delay.h" #include "usart4.h" #include "stdio.h" #include "stdarg.h" #include "string.h" #include "math.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32开发板 //ATK-NEO-6M GPS模块驱动代码 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //修改日期:2014/3/30 //版本：V2.0 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019 //All rights reserved //******************************************************************************* //V2.0 修改说明 20140330 //1,添加Ublox_Cfg_Cfg_Save函数 //2,添加Ublox_Cfg_Msg函数 //3,添加Ublox_Cfg_Prt函数. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// nmea_msg gpsx; //GPS信息 __align(4) u8 dtbuf[50]; //打印缓存器 //从buf里面得到第cx个逗号所在的位置 //返回值:0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移. // 0XFF,代表不存在第cx个逗号 u8 NMEA_Comma_Pos(u8 buf,u8 cx) { u8 p=buf; while(cx) { if(buf==''\|\|buf<' '\|\|buf>'z')return 0XFF;//遇到''或者非法字符,则不存在第cx个逗号 if(buf==',')cx--; buf++; } return buf-p; } //m^n函数 //返回值:m^n次方. u32 NMEA_Pow(u8 m,u8 n) { u32 result=1; while(n--)result=m; return result; } //str转换为数字,以','或者''结束 //buf:数字存储区 //dx:小数点位数,返回给调用函数 //返回值:转换后的数值 int NMEA_Str2num(u8 buf,u8dx) { u8 p=buf; u32 ires=0,fres=0; u8 ilen=0,flen=0,i; u8 mask=0; int res; while(1) //得到整数和小数的长度 { if(p=='-'){mask\|=0X02;p++;}//是负数 if(p==','\|\|(p==''))break;//遇到结束了 if(p=='.'){mask\|=0X01;p++;}//遇到小数点了 else if(p>'9'\|\|(p<'0')) //有非法字符 { ilen=0; flen=0; break; } if(mask&0X01)flen++; else ilen++; p++; } if(mask&0X02)buf++; //去掉负号 for(i=0;i { ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)(buf-'0'); } if(flen>5)flen=5; //最多取5位小数 dx=flen; //小数点位数 for(i=0;i { fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)(buf[ilen+1+i]-'0'); } res=iresNMEA_Pow(10,flen)+fres; if(mask&0X02)res=-res; return res; } //分析GPGSV信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf) { u8 p,p1,dx; u8 len,i,j,slx=0; u8 posx; p=buf; p1=(u8)strstr((const char )p,"$GPGSV"); len=p1[7]-'0'; //得到GPGSV的条数 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到可见卫星总数 if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i { p1=(u8)strstr((const char )p,"$GPGSV"); for(j=0;j<4;j++) { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星编号 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星仰角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星方位角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星信噪比 else break; slx++; } p=p1+1;//切换到下一个GPGSV信息 } } //分析GPGGA信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf) { u8 p1,dx; u8 posx; p1=(u8)strstr((const char )buf,"$GPGGA"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //得到GPS状态 if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到用于定位的卫星数 if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到海拔高度 if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); } //分析GPGSA信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf) { u8 p1,dx; u8 posx; u8 i; p1=(u8)strstr((const char )buf,"$GPGSA"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2); //得到定位类型 if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i<12;i++) //得到定位卫星编号 { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i); if(posx!=0XFF)gpsx->possl=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); else break; } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15); //得到PDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16); //得到HDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17); //得到VDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); } //分析GPRMC信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf) { u8 p1,dx; u8 posx; u32 temp; float rs; p1=(u8)strstr((const char )buf,"GPRMC");//"$GPRMC",经常有&和GPRMC分开的情况,故只判断GPRMC. posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1); //得到UTC时间 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx); //得到UTC时间,去掉ms gpsx->utc.hour=temp/10000; gpsx->utc.min=(temp/100)%100; gpsx->utc.sec=temp%100; } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到纬度 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到° rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到' gpsx->latitude=gpsx->latitudeNMEA_Pow(10,5)+(rsNMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); //南纬还是北纬 if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5); //得到经度 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到° rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到' gpsx->longitude=gpsx->longitudeNMEA_Pow(10,5)+(rsNMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //东经还是西经 if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到UTC日期 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到UTC日期 gpsx->utc.date=temp/10000; gpsx->utc.month=(temp/100)%100; gpsx->utc.year=2000+temp%100; } } //分析GPVTG信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf) { u8 p1,dx; u8 posx; p1=(u8)strstr((const char )buf,"$GPVTG"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到地面速率 if(posx!=0XFF) { gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); if(dx<3)gpsx->speed=NMEA_Pow(10,3-dx); //确保扩大1000倍 } } //提取NMEA-0183信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void GPS_Analysis(nmea_msg gpsx,u8 buf) { NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf); //GPGSV解析 NMEA_GPGGA_Analysis(gpsx,buf); //GPGGA解析 NMEA_GPGSA_Analysis(gpsx,buf); //GPGSA解析 NMEA_GPRMC_Analysis(gpsx,buf); //GPRMC解析 NMEA_GPVTG_Analysis(gpsx,buf); //GPVTG解析 } //GPS校验和计算 //buf:数据缓存区首地址 //len:数据长度 //cka,ckb:两个校验结果. void Ublox_CheckSum(u8 buf,u16 len,u8* cka,u8ckb) { u16 i; cka=0;ckb=0; for(i=0;i { cka=cka+buf; ckb=ckb+cka; } } /////////////////////////////////////////UBLOX 配置代码///////////////////////////////////// //检查CFG配置执行情况 //返回值:0,ACK成功 // 1,接收超时错误 // 2,没有找到同步字符 // 3,接收到NACK应答 u8 Ublox_Cfg_Ack_Check(void) { u16 len=0,i; u8 rval=0; while((USART4_RX_STA&0X8000)==0 && len<100)//等待接收到应答 { len++; delay_ms(5); } if(len<250) //超时错误. { len=USART4_RX_STA&0X7FFF; //此次接收到的数据长度 for(i=0;i==0XB5)break;//查找同步字符 0XB5 if(i==len)rval=2; //没有找到同步字符 else if(USART4_RX_BUF[i+3]==0X00)rval=3;//接收到NACK应答 else rval=0; //接收到ACK应答 }else rval=1; //接收超时错误 USART4_RX_STA=0; //清除接收 return rval; } //配置保存 //将当前配置保存在外部EEPROM里面 //返回值:0,执行成功;1,执行失败. u8 Ublox_Cfg_Cfg_Save(void) { u8 i; _ublox_cfg_cfg cfg_cfg=(_ublox_cfg_cfg )USART4_TX_BUF; cfg_cfg->header=0X62B5; //cfg header cfg_cfg->id=0X0906; //cfg cfg id cfg_cfg->dlength=13; //数据区长度为13个字节. cfg_cfg->clearmask=0; //清除掩码为0 cfg_cfg->savemask=0XFFFF; //保存掩码为0XFFFF cfg_cfg->loadmask=0; //加载掩码为0 cfg_cfg->devicemask=4; //保存在EEPROM里面 Ublox_CheckSum((u8)(&cfg_cfg->id),sizeof(_ublox_cfg_cfg)-4,&cfg_cfg->cka,&cfg_cfg->ckb); while(DMA2_Channel3->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成 UART_DMA_Enable(DMA2_Channel3,sizeof(_ublox_cfg_cfg)); //通过dma发送出去 for(i=0;i<6;i++)if(Ublox_Cfg_Ack_Check()==0)break; //EEPROM写入需要比较久时间,所以连续判断多次 return i==6?1:0; } //配置NMEA输出信息格式 //msgid:要操作的NMEA消息条目,具体见下面的参数表 // 00,GPGGA;01,GPGLL;02,GPGSA; // 03,GPGSV;04,GPRMC;05,GPVTG; // 06,GPGRS;07,GPGST;08,GPZDA; // 09,GPGBS;0A,GPDTM;0D,GPGNS; //uart1set:0,输出关闭;1,输出开启. //返回值:0,执行成功;其他,执行失败. u8 Ublox_Cfg_Msg(u8 msgid,u8 uart1set) { _ublox_cfg_msg cfg_msg=(_ublox_cfg_msg )USART4_TX_BUF; cfg_msg->header=0X62B5; //cfg header cfg_msg->id=0X0106; //cfg msg id cfg_msg->dlength=8; //数据区长度为8个字节. cfg_msg->msgclass=0XF0; //NMEA消息 cfg_msg->msgid=msgid; //要操作的NMEA消息条目 cfg_msg->iicset=1; //默认开启 cfg_msg->uart1set=uart1set; //开关设置 cfg_msg->uart2set=1; //默认开启 cfg_msg->u*set=1; //默认开启 cfg_msg->spiset=1; //默认开启 cfg_msg->ncset=1; //默认开启 Ublox_CheckSum((u8)(&cfg_msg->id),sizeof(_ublox_cfg_msg)-4,&cfg_msg->cka,&cfg_msg->ckb); while(DMA2_Channel3->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成 UART_DMA_Enable(DMA2_Channel3,sizeof(_ublox_cfg_msg)); //通过dma发送出去 return Ublox_Cfg_Ack_Check(); } //配置NMEA输出信息格式 //baudrate:波特率,4800/9600/19200/38400/57600/115200/230400 //返回值:0,执行成功;其他,执行失败(这里不会返回0了) u8 Ublox_Cfg_Prt(u32 baudrate) { _ublox_cfg_prt cfg_prt=(_ublox_cfg_prt )USART4_TX_BUF; cfg_prt->header=0X62B5; //cfg header cfg_prt->id=0X0006; //cfg prt id cfg_prt->dlength=20; //数据区长度为20个字节. cfg_prt->portid=1; //操作串口1 cfg_prt->reserved=0; //保留字节,设置为0 cfg_prt->txready=0; //TX Ready设置为0 cfg_prt->mode=0X08D0; //8位,1个停止位,无校验位 cfg_prt->baudrate=baudrate; //波特率设置 cfg_prt->inprotomask=0X0007;//0+1+2 cfg_prt->outprotomask=0X0007;//0+1+2 cfg_prt->reserved4=0; //保留字节,设置为0 cfg_prt->reserved5=0; //保留字节,设置为0 Ublox_CheckSum((u8)(&cfg_prt->id),sizeof(_ublox_cfg_prt)-4,&cfg_prt->cka,&cfg_prt->ckb); while(DMA2_Channel3->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成 UART_DMA_Enable(DMA2_Channel3,sizeof(_ublox_cfg_prt)); //通过dma发送出去 delay_ms(200); //等待发送完成 USART4_Init( baudrate); //重新初始化串口2 return Ublox_Cfg_Ack_Check();//这里不会反回0,因为UBLOX发回来的应答在串口重新初始化的时候已经被丢弃了. } //配置UBLOX NEO-6的时钟脉冲输出 //interval:脉冲间隔(us) //length:脉冲宽度(us) //status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效. //返回值:0,发送成功;其他,发送失败. u8 Ublox_Cfg_Tp(u32 interval,u32 length,signed char status) { _ublox_cfg_tp cfg_tp=(_ublox_cfg_tp )USART4_TX_BUF; cfg_tp->header=0X62B5; //cfg header cfg_tp->id=0X0706; //cfg tp id cfg_tp->dlength=20; //数据区长度为20个字节. cfg_tp->interval=interval; //脉冲间隔,us cfg_tp->length=length; //脉冲宽度,us cfg_tp->status=status; //时钟脉冲配置 cfg_tp->timeref=0; //参考UTC 时间 cfg_tp->flags=0; //flags为0 cfg_tp->reserved=0; //保留位为0 cfg_tp->antdelay=820; //天线延时为820ns cfg_tp->rfdelay=0; //RF延时为0ns cfg_tp->userdelay=0; //用户延时为0ns Ublox_CheckSum((u8)(&cfg_tp->id),sizeof(_ublox_cfg_tp)-4,&cfg_tp->cka,&cfg_tp->ckb); while(DMA2_Channel3->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成 UART_DMA_Enable(DMA2_Channel3,sizeof(_ublox_cfg_tp)); //通过dma发送出去 return Ublox_Cfg_Ack_Check(); } //配置UBLOX NEO-6的更新速率 //measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz） //reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1） //返回值:0,发送成功;其他,发送失败. u8 Ublox_Cfg_Rate(u16 measrate,u8 reftime) { _ublox_cfg_rate cfg_rate=(_ublox_cfg_rate )USART4_TX_BUF; if(measrate<200)return 1; //小于200ms，直接退出 cfg_rate->header=0X62B5; //cfg header cfg_rate->id=0X0806; //cfg rate id cfg_rate->dlength=6; //数据区长度为6个字节. cfg_rate->measrate=measrate;//脉冲间隔,us cfg_rate->navrate=1; //导航速率（周期），固定为1 cfg_rate->timeref=reftime; //参考时间为GPS时间 Ublox_CheckSum((u8)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb); while(DMA2_Channel3->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成 UART_DMA_Enable(DMA2_Channel3,sizeof(_ublox_cfg_rate));//通过dma发送出去 return Ublox_Cfg_Ack_Check(); } void gps_config() { u8 key=0XFF; if(Ublox_Cfg_Rate(1000,1)!=0) //设置定位信息更新速度为1000ms,顺便判断GPS模块是否在位. { printf("正在配置......n"); while((Ublox_Cfg_Rate(1000,1)!=0)&&key) //持续判断,直到可以检查到NEO-6M,且数据保存成功 { USART4_Init(9600); //初始化串口2波特率为9600(EEPROM没有保存数据的时候,波特率为9600.) Ublox_Cfg_Prt(38400); //重新设置模块的波特率为38400 USART4_Init(38400); //初始化串口2波特率为38400 Ublox_Cfg_Tp(1000000,100000,1); //设置PPS为1秒钟输出1次,脉冲宽度为100ms key=Ublox_Cfg_Cfg_Save(); //保存配置 } printf("配置成功！！！n"); } } float get_longtitude() // { float tp; tp=gpsx.longitude; sprintf((char )dtbuf,"Longitude:%.5f %1c ",tp/=100000,gpsx.ewhemi); //得到经度字符串 return tp; } float get_latitude() // { float tp; tp=gpsx.latitude; sprintf((char )dtbuf,"Latitude:%.5f %1c ",tp/=100000,gpsx.nshemi); //得到经度字符串 return tp; } //main.c #include "led.h" #include "delay.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "usart4.h" #include "gps.h" #include "string.h" #include "key.h" #include "adc.h" //ALIENTEK Mini STM32开发板扩展实验12 //ATK-NEO-6M GPS模块实验-库函数版本 //技术支持：www.openedv.com //广州市星翼电子科技有限公司 u8 USART1_TX_BUF[USART4_MAX_RECV_LEN]; //串口1,发送缓存区 const u8fixmode_tbl[4]={"Fail","Fail"," 2D "," 3D "}; //fix mode字符串 //显示GPS定位信息 /void Gps_Msg_Show(void) { float tp; POINT_COLOR=BLUE; tp=gpsx.longitude; sprintf((char )dtbuf,"Longitude:%.5f %1c ",tp/=100000,gpsx.ewhemi); //得到经度字符串 printf("Longitude:%.5f %1c ",tp,gpsx.ewhemi); tp=gpsx.latitude; sprintf((char )dtbuf,"Latitude:%.5f %1c ",tp/=100000,gpsx.nshemi); //得到纬度字符串 printf("Latitude:%.5f %1c ",tp,gpsx.nshemi); tp=gpsx.altitude; sprintf((char )dtbuf,"Altitude:%.1fm ",tp/=10); //得到高度字符串 tp=gpsx.speed; sprintf((char )dtbuf,"Speed:%.3fkm/h ",tp/=1000); //得到速度字符串 if(gpsx.fixmode<=3) //定位状态 { sprintf((char )dtbuf,"Fix Mode:%s",fixmode_tbl[gpsx.fixmode]); } sprintf((char )dtbuf,"Valid satellite:%02d",gpsx.posslnum); //用于定位的卫星数 sprintf((char )dtbuf,"Visible satellite:%02d",gpsx.svnum%100); //可见卫星数 sprintf((char )dtbuf,"UTC Date:%04d/%02d/%02d ",gpsx.utc.year,gpsx.utc.month,gpsx.utc.date); //显示UTC日期 printf("UTC Date:%04d/%02d/%02d n",gpsx.utc.year,gpsx.utc.month,gpsx.utc.date); sprintf((char )dtbuf,"UTC Time:%02d:%02d:%02d ",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec); //显示UTC时间 printf("UTC Time:%02d:%02d:%02d n",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec); printf("BeiJing Time:%02d:%02d:%02d n",gpsx.utc.hour+8,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec); } / int main(void) { u16 i,rxlen; float temperature,longtitude,latitude; u8 upload=0; delay_init(); //延时函数初始化 uart_init(38400); //串口初始化为9600 USART4_Init(38400); //初始化串口3 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 KEY_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 Adc_Init(); //ADC初始化 //gps_config(); //配置gps delay_ms(500); while(1) { delay_ms(1); if(USART4_RX_STA&0X8000) //接收到一次数据了 { rxlen=USART4_RX_STA&0X7FFF; //得到数据长度 for(i=0;i=USART4_RX_BUF; USART4_RX_STA=0; //启动下一次接收 USART1_TX_BUF=0; //自动添加结束符 GPS_Analysis(&gpsx,(u8)USART1_TX_BUF);//分析字符串 if(upload)printf("rn%srn",USART1_TX_BUF);//发送接收到的数据到串口1 } longtitude = get_longtitude(); //经度 printf("Longitude:%.5f %1c ",longtitude,gpsx.ewhemi); latitude = get_latitude(); //纬度 printf("Latitude:%.5f %1c ",latitude,gpsx.nshemi); printf("UTC Time:%02d:%02d:%02d n",gpsx.utc.hour+8,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec); delay_ms(1000); } }

2021-12-3 10:13:13 评论举报李远恒