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一、通用定时器简介
STM32F1 的通用定时器是一个通过可编程预分频器(PSC)驱动的 16 位自动装载计数器(CNT)构成。STM32 的通用定时器可以被用于:测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产 生输出波形(输出比较和 PWM)等。 使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器,脉冲长 度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32的每个通用定时器都是完全独立的, 没有互相共享的任何资源。 STM3F1 的通用 TIMx (TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5)定时器功能包括: 1)16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器(TIMx_CNT)。 2)16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC),计数器时钟频率的分频系数为 1~ 65535 之间的任意数值。 3)4 个独立通道(TIMx_CH1~4),这些通道可以用来作为: A.输入捕获 B.输出比较 C.PWM生成(边缘或中间对齐模式) D.单脉冲模式输出 4)可使用外部信号(TIMx_ETR)控制定时器和定时器互连(可以用 1 个定时器控制另外 一个定时器)的同步电路。 5)如下事件发生时产生中断/DMA: A.更新:计数器向上溢出/向下溢出,计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) B.触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) C.输入捕获 D.输出比较 E.支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 F.触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理 二、寄存器简介 2.1 控制寄存器 1(TIMx_CR1) TIMx_CR1 的最低位,也就是计数器使能位,该位必须置 1,才能让定时器开始计数。从第 4 位DIR可以看出默认的计数方式是向上计数,同时也可以向下计数,第 5,6 位是设置计数对齐方式的. 2.2 DMA/中断使能寄存器 (TIMx_DIER) 它的第 0 位,该位是更新中断允许位,本章用到的是定时器的更新中断,所以该位要设置为 1,来允许由于更新事件所产生的中断。 2.3 预分频寄存器(TIMx_PSC) 该寄存器用设置对时钟进行分频,然后提供给计数器,作为计数器的时钟 这里,定时器的时钟来源有 4 个: 1)内部时钟(CK_INT) 2)外部时钟模式 1:外部输入脚(TIx) 3)外部时钟模式 2:外部触发输入(ETR) 4)内部触发输入(ITRx):使用A定时器作为B 定时器的预分频器(A为B提供时钟)。 这些时钟,具体选择哪个可以通过 TIMx_SMCR 寄存器的相关位来设置。这里的 CK_INT时钟是从APB1 倍频的来的,除非APB1 的时钟分频数设置为 1,否则通用定时器TIMx 的时钟 是 APB1 时钟的 2 倍,当 APB1 的时钟不分频的时候,通用定时器 TIMx 的时钟就等于 APB1 的时钟。这里还要注意的就是高级定时器的时钟不是来自APB1,而是来自APB2 的。 这里顺带介绍一下TIMx_CNT 寄存器,该寄存器是定时器的计数器,该寄存器存储了当前定时器的计数值。 2.4 自动重装载寄存器(TIMx_ARR) 该寄存器在物理上实际对应着 2 个寄存器。一个是程序员可以直接操作的,另外一个是程序员看不到的,这个看不到的寄存器在《STM32 参考手册》里面被叫做影子寄存器。事实上真正起作用的是影子寄存器。 根据 TIMx_CR1 寄存 器中 APRE 位的设置:APRE=0 时,预装载寄存器的内容可以随时传送到影子寄存器,此时 2 者是连通的;而APRE=1 时,在每一次更新事件(UEV)时,才把预装在寄存器的内容传送到 影子寄存器 2.5 状态寄存器(TIMx_SR) 该寄存器用来标记当前与定时 器相关的各种事件/中断是否发生 三、配置步骤 1. TIM3 时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能 1 2. 初始化定时器参数,设置自动重装值,分频系数,计数方式等。 voidTIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef*TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct); 1 第一个参数是确定是哪个定时器,这个比较容易理解。 第二个参数是定时器初始化参数结构体指针,结构体类型为TIM_TimeBaseInitTypeDef,一共有五个成员变量。对于通用定时器只有前面四个参数有用,最后一个参数TIM_RepetitionCounter 是高级定时器才有用的。 如: TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 5000; //设置自动重载计数周期值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; //设置分频系数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分频因子 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //设置计数方式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 3. 设置TIM3_DIER允许更新中断 void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState); 1 第一个参数是选择定时器号,这个容易理解,取值为 TIM1~TIM17。 第二个参数非常关键,是用来指明我们使能的定时器中断的类型,定时器中断的类型有很多种,包括更新中断 TIM_IT_Update,触发中断 TIM_IT_Trigger,以及输入捕获中断等等。 第三个参数就很简单了,就是失能还是使能。 如: TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); 1 4. TIM3 中断优先级设置 在定时器中断使能之后,因为要产生中断,必不可少的要设置 NVIC 相关寄存器,设置中断优先级。 5.允许TIM3工作,也就是使能TIM3 用此函数: void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState) 1 6. 编写中断服务函数 用来读取中断状态寄存器的值判断中断类型的函数是: ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t) 1 比如,我们要判断定 时器 3 是否发生更新(溢出)中断,方法为: if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET){} 1 固件库中清除中断标志位的函数是: void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT) 1 该函数的作用是,清除定时器 TIMx 的中断 TIM_IT 标志位。 比如我们在 TIM3 的溢出中断发生后,我们要清除中断标志位,方法是: TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); 1 四、代码 4.1 定时器部分 void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能 //定时器TIM3初始化 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断 //中断优先级NVIC设置 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx } //定时器3中断服务程序 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断 { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志 (单片机要靠查询中断标志来判断是否要进入中断,如果你不清除中断标志,本次中断退出,单片机又会检测到中断标志,因此重复进入中断) if(i==4) { LED1=!LED1; i=0; } else i++; } } 系统初始化的时候在默认的系统初始化函数SystemInit 函数里面已经初始化APB1的时钟为2分频, 所以 APB1 的时钟为 36M,而从 STM32 的内部时钟树图得知:当 APB1 的时钟分频数为 1 的 时候,TIM2~7 的时钟为APB1 的时钟,而如果APB1 的时钟分频数不为 1,那么 TIM2~7 的时 钟频率将为APB1 时钟的两倍。因此,TIM3 的时钟为 72M,再根据我们设计的 arr 和 psc 的值, 就可以计算中断时间了。计算公式如下: 其中: Tclk:TIM3 的输入时钟频率(单位为Mhz)。 Tout:TIM3 溢出时间(单位为 us)。 4.2 主函数 int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //LED端口初始化 TIM3_Int_Init(4999,7199);//10Khz的计数频率,计数到5000为500ms while(1) { LED0=!LED0; delay_ms(200); } } 五、 PWM 配置 1.开启TIM3时钟以及复用功能时钟,配置 PB5 为复用输出 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器 3 时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //复用时钟使能 GPIO初始化的一行代码即可: GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 2.设置TIM3_CH2 重映射到 PB5 上 void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState); 1 如: GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); 1 3.初始化TIM3,设置 TIM3的ARR和 PSC 设置ARR和 PSC 两个寄存器的值来控制输出PWM的周期 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置自动重装载值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx 的 4.设置TIM3_CH2 的 PWM模式,使能TIM3的CH2 输出 void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct); 参数 TIM_OCMode 设置模式是 PWM还是输出比较,这里我们是 PWM模式。 参数TIM_OutputState 用来设置比较输出使能,也就是使能PWM输出到端口。 参数TIM_OCPolarity 用来设置极性是高还是低。 如: TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择PWM模式 2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性高 即高电平有效 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //初始化 TIM3 OC2 下图是PWM模式,可通过TIM_OCMode来设置 5.使能TIM3 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能 TIM316.修改TIM3_CCR2 来控制占空比 void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2); 六、PWM 部分代码 6.1 定时器部分 //TIM3 PWM部分初始化 //PWM输出初始化 //arr:自动重装值 //psc:时钟预分频数 void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO //初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 } 6.2 主函数 int main(void) { u16 led0pwmval=0; u8 dir=1; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //LED端口初始化 TIM3_PWM_Init(899,0); //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz while(1) { delay_ms(10); if(dir)led0pwmval++; else led0pwmval--; if(led0pwmval>300)dir=0; if(led0pwmval==0)dir=1; TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval); //修改TIM3_CCR2 来控制占空比 } } |
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