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如何利用stm32f103c8t6设计一款角速度测量装置？

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何利用STM32f103c8t6设计一款角速度测量装置？ 0
2021-11-19 06:15:04　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 32 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报张秀兰相关推荐 • STM32f103c8t6的引脚有哪些 4404 • STM32F103C8T6 Keil下编程实现蜂鸣器长鸣的原理是什么 2031 • 如何利用stm32cubemx去完成基于stm32f103c8t6流水灯的配置呢 931 • 如何利用STM32F103C8T6设计原理图？ 1660 • 如何利用STM32F103C8T6实现串口IAP方式升级固件？ 1205 • 怎样使用STM32F103C8T6微控制器去点亮LED灯呢 2513 • 请问STM32F103c8t6有没有DAC功能？ 17152 • 请问怎样去设计一种STM32F103C8T6最小系统电路 1801 • STM32F103C8T6的硬件介绍 8297 • STM32F103C8T6标准库的USART2是怎样发送程序的 1036 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 大二时设计过一款角速度测量装置，用于测量特定物品的角速度，现整理下。实现效果是旋转物体开始旋转到停止时，收到上位机信号，将测量数据传给上位机，上位机分析后得出一条角速度曲线。引言本项目是基于stm32f103c8t6单片机的角速度测量装置及上位机的开发。目前市场上测量小型旋转轴的角速度的传感器量程相对较小，普遍在300°/sec上下，远远不够满足当前的需求。因此开发了这种小型装置用于测量相对快速的旋转轴的角速度。下位机设计：主控stm32，数据通过mpu6050采集数存到Sram23LC1024,上位机需要数据时，发个命令数据从Sram中读出通过蓝牙传到上位机。上位机设计：接收下位机的数据并进行数据分析得出角速度，汇出相关波形图像。方案选择方案一： Mpu6050 原始数据读取，比较简单精准。传感器上传的原始数据就为三轴角速度和三轴加速度直接获取Z轴角速度即可但其最大量程为正负2000度每秒，转速最大约5.56圈每秒，实验几次速度一加大就会超量程。优点：速度快，测速精准，且运算时间短缺点：量程不够大方案二：通过姿态融合解算出当前板子yaw轴角度，每隔一段时间测量一次，获取角度差，除上对应时间差得出角速度，当时间差足够小时（最小20ms）可近似看成瞬时角速度。优点：量程允许理论最大可测角速度为（360/0.02=18000度每秒）缺点：姿态融合算法复杂，较一方案误差稍大一、基本电路原理 1、stm32最小系统电路 stm32最小系统电路包括晶振电路，复位电路，下载电路。我还在其中加了电源电压检测电路，用于实时检测电源电压电源电路因为该装置需要体积小巧，所以我采用了纽扣电池2032供电。一节纽扣电池为3v，整个系统需要3.3v供电，所以我采用两节2032电池串联6v 用LMS1117-3.3稳压至3.3v供电。 MPU6050外围电路用于测量角速度 4、蓝牙外围电路蓝牙外围电路由于蓝牙要配对，加之其电流需求较大。为了配对和调试方便，我将蓝牙电源和其他电源分离。 5、SRAM外围电路用于拓展内存，快速存取数据加快响应时间，该模块为SPI接口，SRAM_CSN为片选端 6、LED指示灯模块用于提示指示作用 PCB布线布局确保传输不受影响，蓝牙天线下必须不走线不铺地甚至镂空。高频走线旁边可放置接地过孔正面布线反面布线正面全局背面全局下位机程序编写及分析程序流程图 SRAM驱动编程本项目为了加快传输速度和扩大内存，选用了外扩SRAM，具体型号为23LC1024。是一款支持SPI（SDI,SQI）串行口的储存芯片。该芯片有三种读写模式分别为连续读写（默认），字节读写，和页读写。本项目为了增加速度，选用SPI连续读写模式。以下为其时序图： SPI采用stm32硬件spi接口速度18M 以下为spi配置： #include "spi.h" SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; //初始化SPI void SPI1_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA\|RCC_APB2Periph_SPI1,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5\|GPIO_Pin_6\|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5\|GPIO_Pin_6\|GPIO_Pin_7); SPI_InitStructure.SPI_Direction=SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; SPI_InitStructure.SPI_Mode=SPI_Mode_Master; SPI_InitStructure.SPI_DataSize=SPI_DataSize_8b; SPI_InitStructure.SPI_CPOL=SPI_CPOL_High; SPI_InitStructure.SPI_CPHA=SPI_CPHA_2Edge; SPI_InitStructure.SPI_NSS=SPI_NSS_Soft; SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler=SPI_BaudRatePrescaler_256; SPI_InitStructure.SPI_FirstBit=SPI_FirstBit_MSB; SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial=7; SPI_Init(SPI1,&SPI_InitStructure); SPI_Cmd(SPI1,ENABLE); SPI1_ReadWriteByte(0xff); } //指定速度18M void SPI1_SetSpeed(u8 SpeedSet) { SPI1->CR1&=0XFFC7; SPI1->CR1\|=SpeedSet; SPI1->CR1\|=1<<6; } //读写字节 u8 SPI1_ReadWriteByte(u8 TxData) { u8 retry=0; while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_TXE)==RESET) { retry++; if(retry>200)return 0; } SPI_I2S_SendData(SPI1,TxData); retry=0; while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE)==RESET) { retry++; if(retry>200)return 0; } return SPI_I2S_ReceiveData(SPI1); } 以下为SRAM读写时序配置：#include "sram.h" #include "bluetooth.h" #include "spi.h" void SRAM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE ); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //SPI CS GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2); SPI1_Init(); //³õÊ¼»¯SPI SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_4); //ÉèÖÃÎª18MÊ±ÖÓ,¸ßËÙÄ£Ê½ } void SRAM_WRByte_Mode() { SPI_SRAM_CS=0; SPI1_ReadWriteByte(WR_MR); SPI1_ReadWriteByte(BYTE_RW); SPI_SRAM_CS=1; } void SRAM_RWSequ_Mode() { SPI_SRAM_CS=0; SPI1_ReadWriteByte(WR_MR); SPI1_ReadWriteByte(SEQU_RW); SPI_SRAM_CS=1; } void SRAM_WriteOneByte(u8 WriteDataBuffer,u32 Adr) { SRAM_WRByte_Mode(); __NOP(); SPI_SRAM_CS=0; SPI1_ReadWriteByte(WRITE); SRAM_Write_Adr(Adr); SPI1_ReadWriteByte(WriteDataBuffer); SPI_SRAM_CS=1; } u8 SRAM_ReadOneByte(u32 Adr) { u8 ReadDataBuffer; SRAM_WRByte_Mode(); __NOP(); SPI_SRAM_CS=0; SPI1_ReadWriteByte(READ); SRAM_Write_Adr(Adr); ReadDataBuffer=SPI1_ReadWriteByte(0xff); SPI_SRAM_CS=1; return ReadDataBuffer; } void SRAM_Write_Adr(u32 Addr) { SPI1_ReadWriteByte((u8)((Addr)>>16)&0xff); SPI1_ReadWriteByte((u8)((Addr)>>8)&0xff); SPI1_ReadWriteByte((u8)(Addr)&0xff); } void SRAM_Write_Data(u32 Addr,u8 pBuffer,u32 WriteBytesNum) { u8 i; SRAM_RWSequ_Mode(); __NOP(); SPI_SRAM_CS=0; SPI1_ReadWriteByte(WRITE); SRAM_Write_Adr(Addr); for(i = 0;i < WriteBytesNum; i++) { SPI1_ReadWriteByte(pBuffer); } SPI_SRAM_CS=1; } void SRAM_Read_Data(u32 Addr,u8 pBuffer,u32 ReadBytesNum) { u8 i; SRAM_RWSequ_Mode(); __NOP(); SPI_SRAM_CS=0; SPI1_ReadWriteByte(READ); SRAM_Write_Adr(Addr); for(i = 0;i < ReadBytesNum; i++) { pBuffer = SPI1_ReadWriteByte(0xff); } SPI_SRAM_CS=1; } u8 sram_test() { SRAM_WriteOneByte(TEST_byte,0); if(SRAM_ReadOneByte(0)==TEST_byte) return 0; else return 1; } MPU6050编程本项目传感器，iic接口。原始数据为三轴加速度和三轴角速度。本可以直接三轴角速度采样，但由于量程不够大，所以只能姿态解算出每个时刻的角度测角速度。姿态解算采用官方DMP移植，关于欧拉角和四元数这里就不细细讨论了。以下贴出部分代码初始化 u8 MPU_Init(void) { u8 res; MPU_IIC_Init(); MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); delay_ms(100); MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); MPU_Set_Gyro_Fsr(3); MPU_Set_Accel_Fsr(0); MPU_Set_Rate(50); MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); if(res==MPU_ADDR)//Æ÷¼þIDÕýÈ· { MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); MPU_Set_Rate(50); }else return 1; return 0; } 量程设置 u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr) { return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3); } u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr) { return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3); } 低通滤波器设置 u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf) { u8 data=0; if(lpf>=188)data=1; else if(lpf>=98)data=2; else if(lpf>=42)data=3; else if(lpf>=20)data=4; else if(lpf>=10)data=5; else data=6; return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data); } 采样频率 u8 MPU_Set_Rate(u16 rate) { u8 data; if(rate>1000)rate=1000; if(rate<4)rate=4; data=1000/rate-1; data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); return MPU_Set_LPF(rate/2); } 温度值 short MPU_Get_Temperature(void) { u8 buf[2]; short raw; float temp; MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); raw=((u16)buf[0]<<8)\|buf[1]; temp=36.53+((double)raw)/340; return temp100;; } 得到原始数据 u8 MPU_Get_Gyroscope(short gx,short gy,short gz) { u8 buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf); if(res==0) { gx=((u16)buf[0]<<8)\|buf[1]; gy=((u16)buf[2]<<8)\|buf[3]; gz=((u16)buf[4]<<8)\|buf[5]; } return res;; } u8 MPU_Get_Accelerometer(short ax,short ay,short az) { u8 buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf); if(res==0) { ax=((u16)buf[0]<<8)\|buf[1]; ay=((u16)buf[2]<<8)\|buf[3]; az=((u16)buf[4]<<8)\|buf[5]; } return res;; } 写 u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 buf) { u8 i; MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)\|0); if(MPU_IIC_Wait_Ack()) { MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Send_Byte(reg); MPU_IIC_Wait_Ack(); for(i=0;i { MPU_IIC_Send_Byte(buf); if(MPU_IIC_Wait_Ack()) { MPU_IIC_Stop(); return 1; } } MPU_IIC_Stop(); return 0; } 读 u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 buf) { MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)\|0); if(MPU_IIC_Wait_Ack()) { MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Send_Byte(reg); MPU_IIC_Wait_Ack(); MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)\|1); MPU_IIC_Wait_Ack(); while(len) { if(len==1)buf=MPU_IIC_Read_Byte(0); else buf=MPU_IIC_Read_Byte(1); len--; buf++; } MPU_IIC_Stop(); //²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ return 0; } u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) { MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)\|0); if(MPU_IIC_Wait_Ack()) { MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Send_Byte(reg); MPU_IIC_Wait_Ack(); MPU_IIC_Send_Byte(data); if(MPU_IIC_Wait_Ack()) { MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Stop(); return 0; } u8 MPU_Read_Byte(u8 reg) { u8 res; MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)\|0); MPU_IIC_Wait_Ack(); MPU_IIC_Send_Byte(reg); MPU_IIC_Wait_Ack(); MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)\|1); MPU_IIC_Wait_Ack(); res=MPU_IIC_Read_Byte(0); MPU_IIC_Stop(); return res; } 姿态解算 int dmp_read_fifo(short gyro, short accel, long quat, unsigned long timestamp, short sensors, unsigned char more) { unsigned char fifo_data[MAX_PACKET_LENGTH]; unsigned char ii = 0; / TODO: sensors[0] only changes when dmp_enable_feature is called. We can * cache this value and save some cycles. / sensors[0] = 0; / Get a packet. / if (mpu_read_fifo_stream(dmp.packet_length, fifo_data, more)) return -1; / Parse DMP packet. / if (dmp.feature_mask & (DMP_FEATURE_LP_QUAT \| DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT)) { #ifdef FIFO_CORRUPTION_CHECK long quat_q14[4], quat_mag_sq; #endif quat[0] = ((long)fifo_data[0] << 24) \| ((long)fifo_data[1] << 16) \| ((long)fifo_data[2] << 8) \| fifo_data[3]; quat[1] = ((long)fifo_data[4] << 24) \| ((long)fifo_data[5] << 16) \| ((long)fifo_data[6] << 8) \| fifo_data[7]; quat[2] = ((long)fifo_data[8] << 24) \| ((long)fifo_data[9] << 16) \| ((long)fifo_data[10] << 8) \| fifo_data[11]; quat[3] = ((long)fifo_data[12] << 24) \| ((long)fifo_data[13] << 16) \| ((long)fifo_data[14] << 8) \| fifo_data[15]; ii += 16; #ifdef FIFO_CORRUPTION_CHECK / We can detect a corrupted FIFO by monitoring the quaternion data and * ensuring that the magnitude is always normalized to one. This * shouldn't happen in normal operation, but if an I2C error occurs, * the FIFO reads might become misaligned. * * Let's start by scaling down the quaternion data to avoid long long * math. / quat_q14[0] = quat[0] >> 16; quat_q14[1] = quat[1] >> 16; quat_q14[2] = quat[2] >> 16; quat_q14[3] = quat[3] >> 16; quat_mag_sq = quat_q14[0] quat_q14[0] + quat_q14[1] * quat_q14[1] + quat_q14[2] * quat_q14[2] + quat_q14[3] * quat_q14[3]; if ((quat_mag_sq < QUAT_MAG_SQ_MIN) \|\| (quat_mag_sq > QUAT_MAG_SQ_MAX)) { /* Quaternion is outside of the acceptable threshold. / mpu_reset_fifo(); sensors[0] = 0; return -1; } sensors[0] \|= INV_WXYZ_QUAT; #endif } if (dmp.feature_mask & DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL) { accel[0] = ((short)fifo_data[ii+0] << 8) \| fifo_data[ii+1]; accel[1] = ((short)fifo_data[ii+2] << 8) \| fifo_data[ii+3]; accel[2] = ((short)fifo_data[ii+4] << 8) \| fifo_data[ii+5]; ii += 6; sensors[0] \|= INV_XYZ_ACCEL; } if (dmp.feature_mask & DMP_FEATURE_SEND_ANY_GYRO) { gyro[0] = ((short)fifo_data[ii+0] << 8) \| fifo_data[ii+1]; gyro[1] = ((short)fifo_data[ii+2] << 8) \| fifo_data[ii+3]; gyro[2] = ((short)fifo_data[ii+4] << 8) \| fifo_data[ii+5]; ii += 6; sensors[0] \|= INV_XYZ_GYRO; } / Gesture data is at the end of the DMP packet. Parse it and call * the gesture callbacks (if registered). / if (dmp.feature_mask & (DMP_FEATURE_TAP \| DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT)) decode_gesture(fifo_data + ii); get_ms(timestamp); return 0; } 得到姿态角 pitch roll yaw 我们需要的是yaw轴数据串口响应程序* 收到 0x0d 0x0a结尾的数据立即送Sram发送数据。 if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) { Res =USART_ReceiveData(USART1); if((USART_RX_STA&0x8000)==0) { if(USART_RX_STA&0x4000) if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0; else { USART_RX_STA\|=0x8000; LED5=~LED5; TIM_Cmd(TIM3,DISABLE); Send_Data_From_Sram(Data_buffer,i_address); USART_RX_STA=0; } } else { if(Res==0x0d)USART_RX_STA\|=0x4000; else { USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ; USART_RX_STA++; if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0; } } } } 整体框架及算法初始化及主函数先模块初始化然后在中断中写入数据直到串口获得信号输出数据 u8 Init() { u8 Flag_MPU; TIM3_Int_Init(500,71); uart_init(115200); delay_init(); LED_Init(); SRAM_Init(); MPU_Init(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); Flag_MPU=mpu_dmp_init()\|\|sram_test(); return Flag_MPU; } int main(void) { u8 Flag; Flag=Init(); while(Flag) { LED1=0; Flag=mpu_dmp_init()\|\|sram_test(); } while(1) { } } 中断函数十毫秒采一次样写入SRAM 数据帧格式为 0xaa 0x 0x 0xbb short gyrox,gyroy,gyroz; //u8 tbuf[2];u8 tbuf[5]; u32 i_address; float pitch,roll,yaw; int last_yaw,now_yaw,temp_yaw,error_yaw; void TIM3_IRQHandler(void) { static u8 ms10 = 0; static u16 ms1000=0; if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); ms10++; ms1000++; if(ms10==20) { ms10=0; if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0); temp_yaw=now_yaw; now_yaw=(int)(yaw10000); last_yaw=temp_yaw; error_yaw=now_yaw-last_yaw; if(error_yaw!=0) { tbuf[0]=0xaa; tbuf[1]=(u8)((error_yaw>>16)&0XFF); tbuf[2]=(u8)((error_yaw>>8)&0XFF); tbuf[3]=(u8)(error_yaw&0XFF); tbuf[4]=0xbb; SRAM_Write_Data(i_address,tbuf,5); i_address+=5; if(i_address>=131070) { LED3=0; i_address=131070; } } } if(ms1000==2000) { ms1000=0; LED1=~LED1; } } } 上位机程序编写及分析* 上位机简介此项目用的上位机是基于c#编写而成，分为串口调试助手和波形显示两部分。波形绘制基于GDI库串口助手部分波形显示部分数据处理下位机上传数据分析这里的图被word吃掉了。。。。。。。 0处为初始化位置。顺时针转0~-180 对应yaw10000数据为FFFFFF~E488BF 此方向标记为负方向逆时针转0~180 对应yaw10000数据为000000~1B7740 次方向标记为正方向上传数据为十毫秒间隔的相邻位置差。负方向数据处理 -（（0-差值）&0x00ffffff/10000100）正方向数据处理差值/10000100 上传数据>7fffff 为负方向数据 <7fffff 为正方向数据越过1的数据点自动忽略不计入数据具体实现代码 if (Data[i + 1]>=0X7f) buffer = (double)(-((0-(int)((Data[i + 1] << 16) \| (Data[i + 2] <<8) \| (Data[i + 3])))&0X00FFFFFF)/100.00); else buffer = (double)((int)((Data[i + 1] << 16) \| (Data[i + 2] << 8) \| (Data[i + 3])) / 100.00); 换算出来的数据单位为度每秒 Data_Save 将换算后的数据保存为excel表格导入matlab 出来结果单位为Rmin 部分数据不带纺轮带纺轮 Matlab代码 A = xlsread('C:UsersAdministratorDesktop二类四次.xlsx'); t=A(:,1); y=A(:,3); plot(t,y); hold on; B = xlsread('C:UsersAdministratorDesktop一类三次.xlsx'); t=B(:,1); y=B(:,3); plot(t,y); MATLAB图像图像解释：不带纺轮加速度比较大，速度回到0的时间较短而且会正转带纺轮角速度比较小，可以转的时间比较长而且回到零速度时不太会正转。最下面的平线我觉得还是有点问题，可能是超过量程，精度。

2021-11-19 10:56:20 评论举报于帅