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一、 系统设计关键部件：器件选型2 关键技术选型2.1 基于二维码+轮子里程计的机器人定位方案主流方案效果循线根据电磁线行走存在路线固定的问题纯视觉室内相似场景较多，存在重定位问题纯激光成本高，存在漂移，环境中移动物体过多时容易出错UWB定位误差十几厘米，信号容易遮挡视觉二维码 + 轮子里程计对比后最优方案是 视觉二维码+轮子里程计基于二维码+轮子里程计方法，主要的传感器数据来源是机器人顶部的摄像头采集到的二维
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