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一、连线
PWMA---连接程序中的端口 VM------连接高电平 AIN2-----连接高电平(1) VCC-----连接VCC AIN1-----连接低电平(0) GND-----接地 STBY----连接VCC A01-----连接电机1 BIN1--- 连接低电平(0) A02-----连接电机1 BIN2---- 连接高电平(1) B2------连接电机2 PWMB---连接程序中的端口 B1------连接电机2 GND-----接地 GND----接地 二、TB6612芯片引脚图 三、TB6612原理 STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止,置1通过AIN1,AIN2,BIN1,BIN2控制电机的正反转 VM(4.5~15 V)和VCC(2.7~5.5 V) 四、PWM简介 脉冲宽度调制 (PWM),是英文“Pulse Width Modulation”的缩写,简称脉宽调制,是利用 微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 假定定时器工作在向上计数PWM模式,且当CNT 所以可以得到如上的IO逻辑示意图:当CNT值小于CCRx的时候,IO输出低电平(0),当CNT>=CCRx的时候,IO输出高电平(1),当CNT达到ARR值的时候,重新归零,然后重新向上计数,依次循环。 五、直流电机的驱动 void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<3; GPIOB->CRL&=0X00FFFF00; //PB0 1 6 7清除之前的设置 GPIOB->CRL|=0X3B000033; //复用功能输出 GPIOB->CRH&=0XFFFFFFF0; //PB8清除之前的设置 GPIOB->CRH|=0X00000003; //复用功能输出 TIM4->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 TIM4->PSC=psc; //预分频器设置 TIM4->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式 TIM4->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能 TIM4->CCER|=1<<0; //OC1 输出使能 //TIM4->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能 TIM4->CR1=0x0080; //ARPE使能 TIM4->CR1|=0x01; //使能定时器1 //TIM1 RCC->APB2ENR|=1<<11; //TIM1时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<2; GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0; //PA8清除之前的设置 GPIOA->CRH|=0X0000000B; //复用功能输出 TIM1->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 TIM1->PSC=psc; //预分频器设置 TIM1->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式 TIM1->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能 TIM1->CCER|=1<<0; //OC1 输出使能 TIM1->BDTR|=1<<15; //MOE 主输出使能 TIM1->CR1=0x0080; //ARPE使能 TIM1->CR1|=0x01; //使能定时器1 } void Go_Straight(int left,int right) { LEFT_PWM_VAL=left; //250 RIGHT_PWM_VAL=right; //270 GPIOB->ODR|=1<<0; //PB0 1 GPIOB->ODR&=~(1<<1); //PB1 0 GPIOB->ODR|=1<<7; //PB7 1 GPIOB->ODR&=~(1<<8); //PB8 0 } void Stop(void) { GPIOB->ODR&=0<<0; GPIOB->ODR&=0<<1; GPIOB->ODR&=0<<7; //PB7 0 GPIOB->ODR&=0<<8; //PB8 0 } |
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