请问STM32如何控制步进电机实现精确转动？

驱动方式为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A


使用延时函数实现




主函数


#include "dj.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "key_led.h"

//ALIENTEK miniSTM32¿ª·¢°åʵÑé1
//ÅÜÂíµÆʵÑé  
//¼¼ÊõÖ§³Ö£ºwww.openedv.com
//¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×ӿƼ¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾
        
      
int main()
{       
         int i=512;   //ÕâÀïתһȦÐèÒª4096¸öÂö³åÐźŠתһȦiÉèÖÃΪ512
        u32 t=550;    //¼ÆËãµÃ305Ϊ10sµÄʱ¼ä£¬ÕâÀïÓÐ1sµÄÎó²î£¬¹Ê¼õÈ¥ÁË1sµÄʱ¼ä   
                                                                //                                                                                                        1s¼ÆËãµÃµ½ËùÐèÑÓʱΪ30     305-30=275
                                                                //´ËÍ⣬¼ÆËãÁË5sËùÐèµÄÑÓʱ£¬275/2=137.5 È¡137  ²âµÃʱ¼äÎó²îÔÚ0.2s×óÒÔÄÚ                                                                                                                                                                                                                 
        delay_init();                     //ÑÓʱº¯Êý³õʼ»¯                                       
        Dj_Init();                          //³õʼ»¯ÓëLEDÁ¬½ÓµÄÓ²¼þ½Ó¿Ú  
  
while(1)
{
         while(i)
   {
                 A1_H;B1_L;C1_L;D1_L;
           delay_us(t);
     A1_H;B1_H;C1_L;D1_L;
           delay_us(t);
     A1_L;B1_H;C1_L;D1_L;
           delay_us(t);
     A1_L;B1_H;C1_H;D1_L;
           delay_us(t);
     A1_L;B1_L;C1_H;D1_L;
           delay_us(t);
     A1_L;B1_L;C1_H;D1_H;
           delay_us(t);
     A1_L;B1_L;C1_L;D1_H;         
           delay_us(t);
     A1_H;B1_L;C1_L;D1_H;
           delay_us(t);
                 i--;
         }

}
}



dj.c
#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "dj.h"
#include "delay.h"





void Dj_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);         //ʹÄÜPA,PD¶Ë¿ÚʱÖÓ
       
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                                 //LED0-->PA.8 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);                                                 //PA.8 Êä³ö¸ß
         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //¸ù¾ÝÉ趨²ÎÊý³õʼ»¯GPIOA.8


GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;                             //LED1-->PD.2 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ, ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);                                                  //PD.2 Êä³ö¸ß
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //¸ù¾ÝÉ趨²ÎÊý³õʼ»¯GPIOA.8

       
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                             //LED1-->PD.2 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ, ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);                                                          //PD.2 Êä³ö¸ß
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                       

       
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;                             //LED1-->PD.2 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ, ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);                                                  //PD.2 Êä³ö¸ß
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //¸ù¾ÝÉ趨²ÎÊý³õʼ»¯GPIOA.8

}



dj.h
#ifndef __DJ_H
#define __DJ_H         
#include "sys.h"
//         
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK miniSTM32开发板
//按键驱动代码          
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/3
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved                                                                          
//            

#define A1_H   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0)                                       
#define A1_L   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0)

#define B1_H   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)                                               
#define B1_L   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)

#define C1_H   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2)                                       
#define C1_L   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2)

#define D1_H   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3)                                               
#define D1_L   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3)
/*电机转动指令*/
/*
#define a {A1_H,B1_L,C1_L,D1_L}
#define b {A1_H,B1_H,C1_L,D1_L}
#define c {A1_l,B1_H,C1_L,D1_L}
#define d {A1_L,B1_H,C1_H,D1_L}
#define e {A1_L,B1_L,C1_H,D1_L}
#define f {A1_L,B1_L,C1_H,D1_H}
#define g {A1_L,B1_L,C1_L,D1_H}
#define h {A1_H,B1_L,C1_L,D1_H}
*/

void Dj_Init(void);      //IO初始化
                    
#endif