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PID控制算法到底是什么？

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2021-10-11 07:14:01　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答举报陶醉了的猫相关推荐 • labview pid 输出的值，到底是个什么意思 5128 • Labview PID工具包输出的值到底是什么值 3405 • 什么是PID控制算法呢？PID控制算法有何作用 2960 • PID算法比例控制出现稳态误差 6873 • PID控制算法的基本思想是什么？PID控制算法是如何形成的？ 2708 • PID控制算法的原理是什么 1176 • PID控制算法是如何形成的 1838 • 求PID等自动控制算法 2597 • 什么是PID控制算法？PID控制算法C语言是如何实现的？ 1919 • 什么算法能够代替PID控制？ 406 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 演示视频【Arduino 101】五分钟搞懂PID控制算法物料清单 Arduino Uno x 1 超声波模块（HC-SR04）x 1 舵机（Tower Pro MG996R）x 1 舵机供电： 5V 稳压管(LM7805) x 1 , 滤波电容 (0.33uF, 0.1uF) x 2， 9V 电池 x 1 滑轨：泡沫板支架：乐高滚动物体：胶带（Up试过网球，但是测距模块的表现不理想）尺寸 & 设计缺陷设计缺陷： 1：测距模块读数不稳定，存在+/-5mm 的浮动。 2：整体制作比较粗糙，轨道摩擦不均匀。对稳态误差的出现原因仅仅是个猜测，所以视频中用了“可能”两个字。接线 Arduino IDE 代码 /* PID control Demo, PID 控制算法演示 * Last Edited: March.12th.2021 by Mun Kim * Contact: Robotix.Kim@gmail.com / #include Servo servo; int angle = 0; //舵机角度 #define echo 2 //HC-SR04的Echo接 Arduino D2 #define trig 3 //HC-SR04的Trig接 Arduino D3 float time, duration, distance; //PID constants************************************************************* float setPoint=19; //滑轨中心与测距模块的距离 float error; //当前误差 float previous_error; //上一时刻误差，用来计算D float kp=0; //10 float ki=0; //0.05 float kd=0; //200 int dt=50; //每50毫秒进行一次计算 float P,I,D, PID; //************************************************************************* void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(trig, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); servo.attach(9); time = millis(); } void loop() { if (millis() > time + dt) { time = millis(); // HC-SR04 Distance Measuremnt, 通过超声波模块测量胶带的位置***************** digitalWrite(trig, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig, LOW); duration = pulseIn(echo, HIGH); //读取反射信号 distance = (duration0.0343)/2; //测距公式，单位为cm // PID Calculation, PID计算************************************************ error = distance-setPoint; //计算误差 P = kperror; //P项 if(-4 < error && error < 4){ I += kierror; } //I项 else{ I = 0; } D = kd((error - previous_error)/dt); //D项， PID=P + I + D ; //PID if (PID>200){PID=200;} //限幅 if (PID<-200){PID=-200;} //限幅 previous_error=error; //更新上一时刻误差 // Serial Display,在串口监视器显示每个项，有助于调试************************** Serial.print("Distance: "); Serial.print(distance); Serial.print(" cm "); Serial.print("Error: "); Serial.print(error); Serial.print(" cm "); Serial.print(" P: "); Serial.print(P); Serial.print(" D: "); Serial.print(D); Serial.print(" I: "); Serial.print(I); Serial.print(" PID: "); Serial.println(PID); // Servo Control，用计算结果控制舵机***************************************** angle = map(PID, -200,200,150,20); servo.write(angle); } }

2021-10-11 14:15:53 评论举报王树林