如何对TwinCAT伺服自带的软件进行测试

　　首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行（驱动器，电机都连接好，然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口），打开调试软件会自动提示连接到伺服
　　
　　一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据（驱动器可能报错40错误），写入驱动器参数值等等，这里不再详细说明如何改参数之类的（可以参考我对松下伺服驱动器的文档），我把对应的参数文件放到了项目中，这里只演示了传入参数文件
　　
　　然后就可以使用松下自带的软件测试运行，能够正常运行说明驱动器参数，接线都没有问题。相反如果用伺服自带的软件走不起来，就没有必要用TWINCAT控制，需要先解决伺服驱动器的报错
　　
　　新建一个TWINCAT项目，右击IO下的Devices，执行scan（如果你的scan不可用，请在桌面右下角将TWINCAT切换到config模式），然后所有弹出窗口都选择是（最好保持工控机联网状态，会弹出来一个窗口询问是否使用在线的XML文件描述，如果联网了可以使用最新的XML文件，这样扫描出来的驱动器就都是正常图标，如果你扫描出来的硬件和XML文件描述不一致，后续会有其他古怪的问题）
　　
　　如果知道驱动器型号，也可以自己从松下官网下载对应的XML文件并放到指定目录
　　
　　如果你已经连接了新的设备，但是在TWINCAT中无法找到这个设备，请确认在TWINCAT软件点击安装网卡驱动（TWINCAT-Show Realtime Ethercat Compatibel Devices，然后选中某个设备，点击Install，他会从Incompatible device变成 Installed and ready to use devices），网线连接了PC和驱动器，对应的本地连接也会变成连通的状态
　　
　　此时不新建任何PLC程序，直接点击激活配置，让TWINCAT切换到运行模式
　　
　　注意，当你换了硬件（换了网卡），需要修改项目的默认绑定的网卡（直接点击激活配置会报错），选中Device，然后点击Search，然后找到对应的网卡（可以打开网络看哪个网口实际连着硬件）
　　
　　点击驱动器的图标，然后在Name一栏往下翻到Modes of operation，右击执行Online Write，写入数值8，并对Driver2也做同样的操作（数值写8是为了让驱动器进入位置模式，如果不写上电会报错，后续会在PLC中自动绑定变量，暂时先这样做）
　　
　　点击Axis 1，TWINCAT已经自动将他和我们扫描出来的Driver1绑定，点击Set，All即可伺服上使能，然后点击F2和F3的按钮即可发现电机转了
　　
　　如果按F1或者F4的快速点动，可能会报错（Error一栏出现了0x4550的错误），按下F8可以清除错误（这里的报错是TWINCAT的软件报错，驱动器是否报错还要去看驱动器的LED是否有错，如果驱动器报错是无法通过这种方式解决的，必须用伺服自带的软件清除错误，可能还需要重启伺服）
　　
　　此外我们需要知道这个错误代码的含义，查询贝福的帮助文档（在TWINCAT的NC Error Codes中列举了0x40-0x4B的所有可能，我们可以定位到0x4550，发现是跟随误差的问题）
　　
　　点击Axis1的Prameter页面，把Monitoring的几个TRUE都改成FALSE，不检测跟随误差（改完之后点击左上角的激活配置，即可把新的参数写入，Online Value一栏就会变成新的设定值，对Axis2也做同样的操作），再次执行快速点动就不会有问题了
　　
　　其实还没有结束，可以修改轴的单位为度（如果是模组可以改成mm）
　　
　　修改编码器分辨率（这个问题很重要，决定了你要求电机转动一圈电机实际上转几圈），选中每个轴的Enc，然后在Parameter中修改Scaling Factor Numerator（默认值是0.0001）
　　
　　分辨率一般有如下几种可能（17位或者20位，那么对应的分辨率值就是360/2^17 ， 360/2^20这样得出来的），只要你改完之后让电机转动360度实际上也是就说明正确了，否则也不会差一点点，会差10度以上，可以区分的出来。