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前几天小米的铁蛋，又让四足机器人火了一把。9999一台，这个价钱还挺香的。众所周知，国内的大部分四足机器狗的涌出，都是因为2019年，MIT的猎豹开源，从硬件到软件。国内四足机器人的研发也就上了一个台阶，也包括小米的铁蛋也是基于mit的Cheetah Mini。最近看了一下mit的机器狗开源的关节，看了一下12个关节到控制器的是如何通信的。简单的画了个图：模块通信12个关节驱动器，只运行了FOC的算法，对于命令和信息上报使用了CAN通信一条腿（三个关节）为一路CAN，与SPIne进行通信，一
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