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这个调速算法是用在搬运机器人上的,一方面之前没有用过PID算法,另一方面在Arduino上实现的资料也比较少,所以我想把自己的尝试过程记录下来,如果能帮到别人再好不过了。1.硬件线路连接 这里我使用的是用到了两个减速比为30的霍尔编码器减速电机,电机驱动为AQMH2407ND,主控采用Arduino Mega 2560. 这是程序中的端口设置,可以看出硬件线路连接情况。//左电机端口定义#define MotorLpin1...
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