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橙色和绿色代表期望和真实速度，红色代表期望角度，紫色代表电机转角，蓝色是减速机输出角度。在9700时刻角度已到达期望角度，速度由-200还未到0；所以算法上需要在要到达目标前某值就需要提前减速。这个值和当前真实速度有关。第一次修改后效果不好，真实速度和期望有延迟且同步不太好。超调很多，加一个偏移值，让期望速度更提前减速，才能让真实角度跟得上效果还不是太好，和目标值差距有10/32768...
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