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直接来干货吧对于单片机来说 pid 是一个 每隔多长时间执行一次 的代码块 而这个时间通常就是积分时间我们令这个代码快这个代码快执行周期为15ms，那么通常我们单片机获取速度 的更新时间需要小于15ms也就是说 采样周期 <= 积分时间pid输入值更新的时间 < pid代码块执行的时间（我采用的每次数据发生更新（中断函数），就立刻行一次pid 并把输出...
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