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傅里叶变换与不确定性 卓晴速度采样频率 卓晴新概念：积分限幅。在物理量达到期望值之前防止误差积分越来越大使得没有稳定的反而作用相反了。而有了积分限幅之后在积分误差达到幅值的时候将会保持不变，其目的是让PID控制函数不会输出一个很大的值，这样就能让物理量稳定下来。PID调节（速度采样和控制间隔均为20ms）0.01，0，00.8s0.1，0，00.8s达到目标5，0，0...
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