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前向直线运动:以图 (a)为例,M1电机静止,M2轮逆时针运动,M3轮顺时针运动,且M2和M3轮运动速度大小相同, M2轮和M3轮的速度方向也是其静摩擦力方向,摩擦力大小相等,方向关于全向轮平台CENTER坐标系的x轴对称。因此,M2轮和M3轮的静摩擦力在CENTER坐标系的y轴上的投影分量大小相等.
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