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4 实物机器人的结果在本章中,我将展示一下我(和我的同事)对实物机器人测试获得的结果。由于实验时间有限,我们在没有添加UKF的情况下实现了第三章中提出的控制系统。对控制器(主要是身体电机的PD调节器)的参数进行了调优,以反映与仿真模型中参数的差异。4.1 实验在我们的实验1中,我们再次测试了平衡和转向性能。机器人可以承受来自各个方向的推动。手推机器人一次,它的快照如图4.1所示。在运动方面,该机器人能够执行各种不同的操作,包括快速停止或快速转弯,可以用手动的Xbox游戏手柄控制这些操作。图4.2显示....
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