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图 2.1 麦克纳姆轮结构示意图. (a)轮结构分析, (b)辊子受力分析. 图中坐标系红色表示x轴,绿色表示y轴,蓝色表示z轴,辊子坐标系用虚线表示,轮毂坐标系用实线表示;黄色箭头表示麦轮和辊子的受力分析;蓝色箭头表示速度方向。1.接触点摩擦力分析从图 2.1(a)中可知,...
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