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在对麦轮平台运动规律分析之前需要做两个基本假设:①麦轮平台运动过程中,轮子不会悬空而发生空转现象;②麦轮平台质量分布均匀,且质心位置在点CENTER处,以保证四个轮子在地面接触点受到的支撑力相同,确保四个等转速的轮子受到地面作用的摩擦力大小相同。基于上述假设条件,并按照一定规律联合控制四..
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