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这里所说的“开环”指的是“I/f”控制,闭环即“速度-电流双闭环”。很多论文中都提到了加权过渡的思路,比如参考论文中的描述如下图所示,使用角度信号加权的方式来实现开环到闭环的过渡。实验结果如下图中所示。问题来了,在实际应用过程中,过渡阶段速度环到底是开环还是闭环呢?(一)如果这段时间速度采用开环控制,那么下面问题如何解决?1-1)电流环的输入如何给定、还是取开环阶段的电...
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