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我们先简单总结一下CAN的错误处理与故障界定: 1.CAN控制器记录发生在发送/接收过程中,总线数据出现错误的总数(位错误,CRC错误等)。 2.CAN控制器根据总线出错数量由低到高,依次处于主动错误状态,被动错误状态,以及总线关闭状态。 3.位于主动错误的节点,在检测到错误时,可以发送主动错误标志(6位显性位),告知总线上所有节点发生了总线的错误,之后进行正...
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