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我们先简单总结一下CAN的错误处理与故障界定： 1.CAN控制器记录发生在发送/接收过程中，总线数据出现错误的总数（位错误，CRC错误等）。 2.CAN控制器根据总线出错数量由低到高，依次处于主动错误状态，被动错误状态，以及总线关闭状态。 3.位于主动错误的节点，在检测到错误时，可以发送主动错误标志（6位显性位），告知总线上所有节点发生了总线的错误，之后进行正...
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