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众为兴SCARA四轴机械臂编程（一）概述方案原理功能实现通讯功能机械臂编程整体结构参考代码要点概述近年来工业机器人应用普遍，可以代替工厂普工完成简单的搬运、装配，分拣等工作。笔者给厂里的众为兴机械臂编写了该程序，用以完成取料、搬运、装配、抛废料等功能。方案原理西门子PLC S7-200SMART支持ModbusTCP协议，也可以接线控制机械臂。但ST20点位不足，ST60价格与S7-1200接近，性价比不高。买回来的机械臂用驱控一体机带动，支持IO接线、ModbusRTU（RS485接线）、Modb
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