介绍一种控制步进电机正反转的实际应用程序

　　/*这是一个控制步进电机正反转的实际应用程序*/
　　/*选用的是三相步进电机驱动器，p14口线用做步进电机的脉冲控制*/
　　/*p13口线用做步进电机的方向控制。p15，p16，p17是光耦开关量输入*/
　　/*信号端，p20，p21，p22，p23与x25045看门狗存储器相连*/
　　/*k7，k8键是设定步进电机转动速度参数的加减键*/
　　/*k9是启动运行键，按一下k9，步进电机开始运行，直到p17口线有信号输入才停止*/
　　/*k10是停止键，任何时候按下k10都将停止步进电机当前的运行*/
　　/*k11是步进运行键，按一下，步进电机动一下*/
　　/*k12键是反向运行键，按一下，步进电机开始反向运行，知道p15口线有信号才停止*/
　　/*如果p16口线有信号输入，则只有k12键才起作用，其它键都没反应。*/
　　START:do;
　　$INCLUDE（REG51.DCL）
　　DECLARE （addrl，n，I，j，ok，ds） byte; /*定义变量*/
　　declare l（5） byte;
　　declare （dat，data） byte at （30h）;
　　declare delay word;
　　DECLARE ACO（11） BYTE CONSTANT （05h，9fh，23h，0bh，99h，49h，/*定义LED段码表*/
　　41h，1fh，01h，09h，00h）;
　　declare si literally ‘p21’，sck literally ‘p20’; /*X25045囗线定义*/
　　declare so literally ‘p22’，cs literally ‘p23’;
　　dog:procedure; /* 初始化看门狗x25045 */
　　cs=1;
　　call time（1）;
　　cs=0;
　　call time（1）;
　　cs=1;
　　end dog;
　　run:procedure; /*步进电机运行脉冲输出程序*/
　　if ok=1 then
　　call dog;
　　do;
　　p14=0;
　　call time（1）;
　　p14=1;
　　call time（1）;
　　end;
　　end run;
　　DISPLAY:PROCEDURE（L0，L10）; /*显示子程序*/
　　DECLARE （L0，L10） BYTE; /*定义显示二位*/
　　n=L10;
　　n=aco（n）; /*十位数BCD码译成段码*/
　　***uf=n; /*十位数送164显示*/
　　do while ti=0; /*等待发送结束*/
　　call dog; /*看门狗定时器复位*/
　　end;
　　n=L0;
　　n=aco（n）;
　　***uf=n; /*个位数送164显示*/
　　do while ti=0;
　　call dog;
　　end;
　　end display;
　　outbyt： procedure（da）; /*向看门狗存储器写入一字节*/
　　declare （i，da） byte;
　　j=da; /*将要写入的字节赋给临时变量J */
　　do i=0 to 7; /*左移8位，送到口线si */
　　sck=0;
　　j=scl（j，1）;
　　si=cy;
　　sck=1; /*每移一位数据，跟一个时钟信号*/
　　end;
　　end outbyt;
　　inbyt： procedure; /* 从看门狗存储器读出一字节 */
　　declare （i，di） byte;
　　j=0;
　　do i=0 to 7;
　　sck=1;
　　sck=0;
　　cy=so;
　　j=scl（j，1）; /*从看门狗存储器读出一字节送入临时变量j*/
　　end;
　　dat=j;
　　end inbyt;
　　wrenable： procedure; /* 置看门狗写使能*/
　　sck=0;
　　cs=0;
　　; /* write enable command */
　　call outbyt（06h）; /* x25045 写使能指令06h */
　　cs=1;
　　sck=0;
　　end wrenable;
　　wrdisable： procedure; /* 置看门狗写禁止 */
　　sck=0;
　　cs=0;
　　; /* write disable command */
　　call outbyt（04h）;
　　sck=0;
　　cs=1;
　　end wrdisable;
　　wrregister： procedure; /* 写状态寄存器 */
　　sck=0;
　　cs=0;
　　dat=01h; /* write register command */
　　call outbyt（dat）;
　　; /* 00h--1.4S， 20h--200MS， 10h--600MS， 30h--disable Wdog */
　　call outbyt（00h）; /* 设定看门狗定时时间 */
　　;
　　sck=0;
　　cs=1;
　　call time（200）; /* wait to complete writting cycle */
　　end wrregister;
　　rdregister:procedure; /* 读看门狗状态寄存器 */
　　sck=0;
　　cs=0;
　　; /* register read command */
　　call outbyt（05h）;
　　call inbyt; /* status register read in 《DAT》 */
　　sck=0;
　　cs=1;
　　end rdregister;
　　wbyte:procedure; /* 看门狗存储器字节写入子程序 */
　　declare comm byte;
　　sck=0;
　　cs=0;
　　comm=02h; /* 写指令 02h */
　　call outbyt（comm）;
　　call outbyt（addrl）;
　　call outbyt（dat）; /* send one byte data to X25043 */
　　cs=1;
　　sck=0;
　　call time（150）;
　　end wbyte;
　　rbyte:procedure; /*看门狗存储器字节读出子程序 */
　　declare comm byte;
　　sck=0;
　　cs=0;
　　comm=03h; /* read command */
　　call outbyt（comm）;
　　call outbyt（addrl）;
　　call inbyt; /* read one byte to 《DAT》 */
　　sck=0;
　　cs=1;
　　end rbyte;
　　incdata： procedure; /* 参数修改--“加”键处理子程序+ */
　　if p10=0 then /* 如果K7键按下*/
　　do;
　　do while p10=0; /* 等待键松开有效 */
　　call dog; /* 此处必需调用看门狗复位子程序（“喂狗”），否则程序将被看门狗复位*/
　　end;
　　data=data+1; /* 设定值+1 */
　　if data》99 then data=1; /* 规定设定值的上限*/
　　L（1）=data MOD 10; /*将设定值的十位数拆出来送给十位数显示变量L（1） */
　　L（2）=data/10; /*将设定值的个位数拆出来送给个位数显示变量L（2） */
　　call display（L（1），L（2））; /* 将改变后的设定值送164显示出来*/
　　call time（200）; /* 延时 */
　　call dog;
　　call time（200）;
　　call dog;
　　call wrenable; /* 置存储器写使能 */
　　addrl=00h; /* 置存储器地址 */
　　dat=l（1）;
　　call wbyte; /* 将变量L（1）的值写入存储器00h位置 */
　　call wrenable;
　　addrl=01h;
　　dat=l（2）;
　　call wbyte; /* 将变量L（2）的值写入存储器01h位置 */
　　end;
　　end incdata;
　　decdata： PROCEDURE; /* 参数修改---“减”键处理子程序- */
　　IF p11=0 THEN /* k8 键处理子程序 */
　　do;
　　do while p11=0;
　　call dog;
　　end;
　　DATA=DATA-1; /* 设定值-1 */
　　if data=0 then data=99;
　　L（1）=data MOD 10;
　　L（2）=data/10;
　　call display（l（1），l（2））;
　　call dog;
　　call time（200）;
　　call dog;
　　call time（200）;
　　call dog;
　　call wrenable;
　　addrl=00h;
　　dat=l（1）;
　　call wbyte;
　　call wrenable;
　　addrl=01h;
　　dat=l（2）;
　　call wbyte;
　　end;
　　END decdata;
　　starton： PROCEDURE; /* start */
　　declare sd byte;
　　if p12=0 THEN /* K9键处理子程序 */
　　do;
　　do while p12=0;
　　call dog;
　　end;
　　if p17=0 then ok=0; /* 如果p17 口线上有信号输入，则运行标志置0 （停止运行）*/
　　p13=1; /* 置步进电机正向运转 */
　　call time（200）;
　　call dog;
　　do while ok=1; /* 当运行标志为1时，执行速度延时操作 */
　　do sd= 0 to data; /* 根据设定值 data的数值延时来确定步进电机运行时的脉冲给定速度*/
　　call dog;
　　end;
　　end;
　　END starton;
　　step： PROCEDURE; /* step */
　　declare sd byte;
　　p13=1; /* 置步进电机正向运转 */
　　call time（200）;
　　call dog;
　　IF p33=0 THEN /* k11键处理子程序 */
　　do;
　　if p17=0 then ok=0; /* 如果p17上有信号输入，则停止运行*/
　　do while p33=0;
　　do sd= 0 to data; /* 调用延时，调整步进电机的运行速度 */
　　call dog;
　　call time（2）;
　　end;
　　call run;
　　call dog;
　　end;
　　end;
　　ok=0;
　　END step;
　　back： PROCEDURE; /* 反向运行处理子程序 */
　　declare sd byte;
　　IF p34=0 THEN
　　do;
　　do while p34=0;
　　call dog;
　　end;
　　if p15=0 then ok=0; /* 反向运行时，如果遇到p15上有信号输入，则停止步进电机运行 */
　　p13=0; /* 置步进电机反向运行 */
　　call time（200）;
　　call dog;
　　do while ok=1;
　　do sd=0 to data; /*根据设定值调节步进电机的运行速度 */
　　call dog;
　　call time（2）;
　　end;
　　call run;
　　if （p15=0 or p32=0 ） then ok=0; /* p15 或 p32 口线任意一个有信号输入，停止运行 */
　　end;
　　end;
　　END back;
　　MAIN$PROGRAM： /* 初始化主程序 */
　　ea=0; /* 关中断 */
　　SCON=00h; /*置串口方式0 ，串行数据输出模式*/
　　PCON=00h;
　　tmod=11h;
　　et0=1;
　　enable; /* 开中断 （ea=1） */
　　SCK=0;cs=1; /* 定义存储器口线初始状态 */
　　call wrenable;
　　call wrregister; /* 看门狗存储器 初始化 */
　　call wrenable;
　　call dog;
　　p2=0ffh; /* 初始化各个口线的状态 */
　　p1=0ffh;ok=0;
　　p14=1;p32=1;p33=1;p34=1;
　　p13=1;
　　ADDRL=00h; /* 上电复位后从存储器中读出设定的速度值 */
　　CALL rbyte;
　　l（1）=dat;
　　addrl=01h;
　　call rbyte;
　　l（2）=dat;
　　DATA=L（1）+L（2）*10; /*将读出的值合并成十进制，存入变量data中 */
　　/* 以下是主循环程序 */
　　LOOP：
　　IF p10=0 THEN CALL incdata; /* 检测各个按键是否有按下 */
　　IF p11=0 THEN CALL decdata;
　　if p12=0 then
　　do;
　　ok=1;
　　call starton;
　　end;
　　if p34=0 then
　　do;
　　ok=1;
　　call back;
　　end;
　　if p33=0 then
　　do;
　　ok=1;
　　call step;
　　end;
　　call dog;
　　CALL DISPLAY（L（1），L（2））; /* 将设定值送164显示 */
　　call dog;
　　CALL TIME（100）;
　　call dog;
　　GOTO LOOP;
　　END START;