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PMSM电机在d-q坐标系下的电压方程：{ud=Rid+Lddiddt−ωrφmuq=Riq+Lqdiqdt+ωrLdid+ωrφmleft{ begin{array}{l} u_d=Ri_d+L_dfrac{di_d}{dt}-omega _rvarphi _m\ u_q=Ri_q+L_qfrac{di_q}{dt}+omega _rL_di_d+omega _rvarphi _m\end{array} right. {ud=Rid+Lddtdid−ωr
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