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几个概念：伺服采样周期：即两次采样的时间间隔。对速度环、位置环而言，是对编码器采样，对电流环而言，是对霍尔元件或者电流互感器采样伺服采样周期、伺服循环周期和响应时间为衡量伺服运动控制性能的重要指标伺服循环周期：指PID计算循环时间，也是伺服设定值循环时间。此处伺服设定值指伺服通过采样，经过PID计算后给出的设定值，而不是指上位机发给伺服的设定值，通常上位机设定值周期大于伺服PID计算设定值周期。这实际上很容易理解，因为给定一个设定值，系统需要响应，上位机设定值必须大于这个响应周期才可以
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