本片文档分为两部分：第一部分是实现 UART 控制台，该部分只需要实现两个函数即可完成 UART 控制台打印功能。第二部分是实现移植 FinSH 组件，实现在控制台输入命令调试系统，该部分实现基于第一部分，只需要添加 FinSH 组件源码并再对接一个系统函数即可实现。下面将对这两部分进行说明。
在 Nano上添加UART控制台
在 RT-Thread Nano 上添加 UART 控制台打印功能后，就可以在代码中使用 RT-Thread 提供的打印函数 rt_kprintf() 进行信息打印，从而获取自定义的打印信息，方便定位代码 bug 或者获取系统当前运行状态等。实现控制台打印（需要确认 rtconfig.h 中已使能 RT_USING_CONSOLE 宏定义），需要完成基本的硬件初始化，以及对接一个系统输出字符的函数，本小节将详细说明。
实现串口初始化
使用串口对接控制台的打印，首先需要初始化串口，如引脚、波特率等。 uart_init() 需要在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中调用。
/* 实现 1：初始化串口 */static int uart_init(void);示例代码：如下是基于 HAL 库的 STM32F103 串口驱动，完成添加控制台的示例代码，仅做参考。
static UART_HandleTypeDef UartHandle;static int uart_init(void){ /* 初始化串口参数，如波特率、停止位等等 */ UartHandle.Instance = USART1; UartHandle.Init.BaudRate = 115200; UartHandle.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; UartHandle.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; UartHandle.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16; UartHandle.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; UartHandle.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; UartHandle.Init.Parity = UART_PARITY_NONE; /* 初始化串口引脚等 */ if (HAL_UART_Init(&UartHandle) != HAL_OK) { while(1); } return 0;}INIT_BOARD_EXPORT(uart_init);/* board.c */void rt_hw_board_init(void){ .... uart_init(); // 在 rt_hw_board_init 函数中调用 串口初始化 函数 ....}实现 rt_hw_console_output
实现 finsh 组件输出一个字符，即在该函数中实现 uart 输出字符：
/* 实现 2：输出一个字符，系统函数，函数名不可更改 */void rt_hw_console_output(const char *str);注意事项
注意：RT-Thread 系统中已有的打印均以 /n 结尾，而并非 /r/n，所以在字符输出时，需要在输出 /n 之前输出 /r，完成回车与换行，否则系统打印出来的信息将只有换行。
示例代码：如下是基于STM32F103 HAL 串口驱动对接的 rt_hw_console_output() 函数，实现控制台字符输出，示例仅做参考。
void rt_hw_console_output(const char *str){ rt_size_t i = 0, size = 0; char a = '/r'; __HAL_UNLOCK(&UartHandle); size = rt_strlen(str); for (i = 0; i < size; i++) { if (*(str + i) == '/n') { HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&a, 1, 1); } HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)(str + i), 1, 1); }}结果验证
在应用代码中编写含有 rt_kprintf() 打印的代码，编译下载，打开串口助手进行验证。如下图是一个在 main() 函数中每隔 1 秒进行循环打印 Hello RT-Thread 的示例效果：
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在 Nano 上添加 FinSH 组件
RT-Thread FinSH 是 RT-Thread 的命令行组件（shell），提供一套供用户在命令行调用的操作接口，主要用于调试或查看系统信息。它可以使用串口 / 以太网 / USB 等与 PC 机进行通信，使用 FinSH 组件基本命令的效果图如下所示：
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本文以串口 UART 作为 FinSH 的输入输出端口与 PC 进行通信，描述如何在 Nano 上实现 FinSH shell 功能。
在 RT-Thread Nano 上添加 FinSH 组件，实现 FinSH 功能的步骤主要如下：
添加 FinSH 源码到工程
KEIL 添加 FinSH 源码
点击 Manage Run-Environment：
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勾选 shell，这将自动把 FinSH 组件的源码到工程：
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Cube MX 添加 FinSH 源码
打开一个 cube 工程，点击 Additional Software，在 Pack Vendor 中可勾选 RealThread 快速定位 RT-Thread 软件包，然后在 RT-Thread 软件包中勾选 shell，即可添加 FinSH 组件的源码到工程中。
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其他 IDE 添加 FinSH 源码
其他 IDE 添加 FinSH 源码，需要手动添加 FinSH 源码以及头文件路径到工程中，以 IAR IDE 为例进行结介绍。
1、复制 FinSH 源码到目标裸机工程：直接复制 Nano 源码中 rtthread-nano/components 文件夹下的 finsh 文件夹到工程中，如图：
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2、目标工程添加 FinSH 源码：
- 打开工程，新建 finsh 分组，添加工程中 finsh 文件夹下的所有. c 文件，如下图；
- 添加 finsh 文件夹的头文件路径（点击 Project -> Options... 进入弹窗进行添加，如下图）；
- 在 rtconfig.h 中添加 #define RT_USING_FINSH 宏定义，这样 FinSH 将生效，如下图。
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实现 rt_hw_console_getchar
要实现 FinSH 组件功能：既可以打印也能输入命令进行调试，控制台已经实现了打印功能，现在还需要在 board.c 中对接控制台输入函数，实现字符输入：
/* 实现 3：finsh 获取一个字符，系统函数，函数名不可更改 */char rt_hw_console_getchar(void)；
- rt_hw_console_getchar()：控制台获取一个字符，即在该函数中实现 uart 获取字符，可以使用查询方式获取（注意不要死等，在未获取到字符时，需要让出 CPU），也可以使用中断方式获取。
示例代码：如下是基于 STM32F103 HAL 串口驱动对接的 rt_hw_console_getchar()，完成对接 FinSH 组件，其中获取字符采用查询方式，示例仅做参考。
char rt_hw_console_getchar(void){ int ch = -1; if (__HAL_UART_GET_FLAG(&UartHandle, UART_FLAG_RXNE) != RESET) { ch = UartHandle.Instance->DR & 0xff; } else { if(__HAL_UART_GET_FLAG(&UartHandle, UART_FLAG_ORE) != RESET) { __HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(&UartHandle); } rt_thread_mdelay(10); } return ch;}结果验证
编译下载代码，打开串口助手，可以在串口助手中打印输入 help 命令，回车查看系统支持的命令：
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如果没有成功运行，请检查对接的函数实现是否正确。
移植示例代码
中断示例
如下是基于 STM32F103 HAL 串口驱动，实现控制台输出与 FinSH Shell，其中获取字符采用中断方式。原理是，在 uart 接收到数据时产生中断，在中断中把数据存入 ringbuffer 缓冲区，然后释放信号量，tshell 线程接收信号量，然后读取存在 ringbuffer 中的数据。示例仅做参考。
/* 第一部分：ringbuffer 实现部分 */#include #include #define rt_ringbuffer_space_len(rb) ((rb)->buffer_size - rt_ringbuffer_data_len(rb))struct rt_ringbuffer{ rt_uint8_t *buffer_ptr; rt_uint16_t read_mirror : 1; rt_uint16_t read_index : 15; rt_uint16_t write_mirror : 1; rt_uint16_t write_index : 15; rt_int16_t buffer_size;};enum rt_ringbuffer_state{ RT_RINGBUFFER_EMPTY, RT_RINGBUFFER_FULL, /* half full is neither full nor empty */ RT_RINGBUFFER_HALFFULL,};rt_inline enum rt_ringbuffer_state rt_ringbuffer_status(struct rt_ringbuffer *rb){ if (rb->read_index == rb->write_index) { if (rb->read_mirror == rb->write_mirror) return RT_RINGBUFFER_EMPTY; else return RT_RINGBUFFER_FULL; } return RT_RINGBUFFER_HALFFULL;}/** * get the size of data in rb */rt_size_t rt_ringbuffer_data_len(struct rt_ringbuffer *rb){ switch (rt_ringbuffer_status(rb)) { case RT_RINGBUFFER_EMPTY: return 0; case RT_RINGBUFFER_FULL: return rb->buffer_size; case RT_RINGBUFFER_HALFFULL: default: if (rb->write_index > rb->read_index) return rb->write_index - rb->read_index; else return rb->buffer_size - (rb->read_index - rb->write_index); };}void rt_ringbuffer_init(struct rt_ringbuffer *rb, rt_uint8_t *pool, rt_int16_t size){ RT_ASSERT(rb != RT_NULL); RT_ASSERT(size > 0); /* initialize read and write index */ rb->read_mirror = rb->read_index = 0; rb->write_mirror = rb->write_index = 0; /* set buffer pool and size */ rb->buffer_ptr = pool; rb->buffer_size = RT_ALIGN_DOWN(size, RT_ALIGN_SIZE);}/** * put a character into ring buffer */rt_size_t rt_ringbuffer_putchar(struct rt_ringbuffer *rb, const rt_uint8_t ch){ RT_ASSERT(rb != RT_NULL); /* whether has enough space */ if (!rt_ringbuffer_space_len(rb)) return 0; rb->buffer_ptr[rb->write_index] = ch; /* flip mirror */ if (rb->write_index == rb->buffer_size-1) { rb->write_mirror = ~rb->write_mirror; rb->write_index = 0; } else { rb->write_index++; } return 1;}/** * get a character from a ringbuffer */rt_size_t rt_ringbuffer_getchar(struct rt_ringbuffer *rb, rt_uint8_t *ch){ RT_ASSERT(rb != RT_NULL); /* ringbuffer is empty */ if (!rt_ringbuffer_data_len(rb)) return 0; /* put character */ *ch = rb->buffer_ptr[rb->read_index]; if (rb->read_index == rb->buffer_size-1) { rb->read_mirror = ~rb->read_mirror; rb->read_index = 0; } else { rb->read_index++; } return 1;}/* 第二部分：finsh 移植对接部分 */#define UART_RX_BUF_LEN 16rt_uint8_t uart_rx_buf[UART_RX_BUF_LEN] = {0};struct rt_ringbuffer uart_rxcb; /* 定义一个 ringbuffer cb */static UART_HandleTypeDef UartHandle;static struct rt_semaphore shell_rx_sem; /* 定义一个静态信号量 *//* 初始化串口，中断方式 */static int uart_init(void){ /* 初始化串口接收 ringbuffer */ rt_ringbuffer_init(&uart_rxcb, uart_rx_buf, UART_RX_BUF_LEN); /* 初始化串口接收数据的信号量 */ rt_sem_init(&(shell_rx_sem), "shell_rx", 0, 0); /* 初始化串口参数，如波特率、停止位等等 */ UartHandle.Instance = USART2; UartHandle.Init.BaudRate = 115200; UartHandle.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; UartHandle.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; UartHandle.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16; UartHandle.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; UartHandle.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; UartHandle.Init.Parity = UART_PARITY_NONE; /* 初始化串口引脚等 */ if (HAL_UART_Init(&UartHandle) != HAL_OK) { while (1); } /* 中断配置 */ __HAL_UART_ENABLE_IT(&UartHandle, UART_IT_RXNE); HAL_NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn); HAL_NVIC_SetPriority(USART2_IRQn, 3, 3); return 0;}INIT_BOARD_EXPORT(uart_init);/* 移植控制台，实现控制台输出, 对接 rt_hw_console_output */void rt_hw_console_output(const char *str){ rt_size_t i = 0, size = 0; char a = '/r'; __HAL_UNLOCK(&UartHandle); size = rt_strlen(str); for (i = 0; i < size; i++) { if (*(str + i) == '/n') { HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&a, 1, 1); } HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)(str + i), 1, 1); }}/* 移植 FinSH，实现命令行交互, 需要添加 FinSH 源码，然后再对接 rt_hw_console_getchar *//* 中断方式 */char rt_hw_console_getchar(void){ char ch = 0; /* 从 ringbuffer 中拿出数据 */ while (rt_ringbuffer_getchar(&uart_rxcb, (rt_uint8_t *)&ch) != 1) { rt_sem_take(&shell_rx_sem, RT_WAITING_FOREVER); } return ch; }/* uart 中断 */void USART2_IRQHandler(void){ int ch = -1; rt_base_t level; /* enter interrupt */ rt_interrupt_enter(); //在中断中一定要调用这对函数，进入中断 if ((__HAL_UART_GET_FLAG(&(UartHandle), UART_FLAG_RXNE) != RESET) && (__HAL_UART_GET_IT_SOURCE(&(UartHandle), UART_IT_RXNE) != RESET)) { while (1) { ch = -1; if (__HAL_UART_GET_FLAG(&(UartHandle), UART_FLAG_RXNE) != RESET) { ch = UartHandle.Instance->DR & 0xff; } if (ch == -1) { break; } /* 读取到数据，将数据存入 ringbuffer */ rt_ringbuffer_putchar(&uart_rxcb, ch); } rt_sem_release(&shell_rx_sem); } /* leave interrupt */ rt_interrupt_leave(); //在中断中一定要调用这对函数，离开中断}#define USART_TX_Pin GPIO_PIN_2#define USART_RX_Pin GPIO_PIN_3void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef *huart){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; if (huart->Instance == USART2) { __HAL_RCC_USART2_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); /**USART2 GPIO Configuration PA2 ------> USART2_TX PA3 ------> USART2_RX */ GPIO_InitStruct.Pin = USART_TX_Pin | USART_RX_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); }}常见问题
Q: rt_kprintf() 不能打印浮点数吗？
A: 不可以。但是可以通过其他方法实现打印浮点数的目的，比如成倍扩大数值后，分别打印整数与小数部分。
Q: 在实现 FinSH 完整功能时，却不能输入。
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A：可能的原因有：UART 驱动未实现字符输入函数、未打开 FinSH 组件等；如果手动开启了 HEAP，需要确定 HEAP 是否过小，导致 tshell 线程创建失败 。
Q: 出现 hard fault。
A： ps 后关注各个线程栈的最大利用率，若某线程出现 100% 的情况，则表示该线程栈过小，需要将值调大。
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