超声波电机在微型智能机器人领域的应用

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目前大多数智能机器人都以电磁电机作为关节执行器。由于电磁电机的转速高，当作为关节驱动时，不得不使用减速机构来降速或增力，这不仅会增大机器人的机构尺寸，使得机器人结构变得复杂，并且也带来伺服带宽变窄、工作电流增大、工作效率降低等一系列问题。

如今随着中国科学技术的不断发展，特别是与传统电磁电机有着不同驱动机理和结构的超声波电机的出现，使其为直接驱动机器人提供了理想的执行器。

超声波电机具有体积小、结构精、大力矩的显著特单，使得其成为一种较为理想的直接驱动机器人关节执行器。同时，超声电机的快速响应特性和低噪音运转，也是用其来研制机器人的优势。其次，超声电机的自锁力矩大，可以实现断电后仍然精确自锁定位的功能，这些都是传统电磁机所无法比拟的。

]由于传统的电磁电机是在院里上未能有太大的突破。这类电机存在一个共性问题就是难以解决好低速、大转矩、小质量三者之间的矛盾，因而，电磁电机也就不能很好地满足机器人直接驱动的要求。相对电磁电机，超声电机的优势在机器人的应用方面起到了极大的作用，人们也逐渐认识到USM作为机器人关节执行器的种种优势。