【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】- 6 - 移植（终章）

2020-11-22 15:32:21 1645

0 （更正：上一篇帖子名称发错，现为“【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】- NVIC讲解 ”，应修改为“【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】- 5- NICDIV讲解 ”，话不多说进入正题）前几章说了下SOEM库的背景和平台相关函数的功能介绍，这一张我们说下整个协议栈跑起来所需要的相关代码移植，其实还是之前介绍的那几部分代码，osal、oshw、nicdiv step1 导入DEMO工程LWIP_UDP_ECHO_SERVO step2 导入SOEM库代码，整合到一个soem文件夹放置在之前导入的工程目录下 step3 修改oshw.文件，如下图所示仅修改ec_adaptert * oshw_find_adapters(void)和void oshw_free_adapters(ec_adaptert * adapter)这两个接口，原代码是适用于linux操作系统的，我们的工程中并无网卡等设备管理概念，并且工程中也并未使用到该函数，所以去掉，避免编译不过 step4 修改osal.c文件，去掉头文件包含#include time.h> 和#include，我们的工程中并无这两个头文件。 int osal_usleep (uint32 usec)接口中调用了nanosleep(&ts, NULL)函数，int osal_gettimeofday(struct timeval tv, struct timezone tz)接口中调用了clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts)函数，这两个函数是linux的系统函数，所以需要修改，修改后接口实现如下图所示： TimerGetCount()为向上计数定时器的计数值获取函数，函数内将计数值做了一层封转，根据定时器时钟数转化为us数接口void osal_timer_start(osal_timert * self, uint32 timeout_usec)和boolean osal_timer_is_expired (osal_timert * self)中调用了系统函数接口timeradd和timercmp，需要实现，实现代码如下：函数osal_malloc和osal_free中直接调用c库函数就好，但是切记将堆空间设置的大些，关于线程创建函数可以直接去掉，因为不跑系统，如果工程是跑系统的则可以封装一层RTOS的线程CREAT. 修改下图中的函数，此处是为了加快程序的初始化速度，可直接注释掉至此，oshw的代码就修改完成了 step5 对于nicdrv.c文件中代码最最主要的是实现以太网数据的收发，因为我们使用的并不是linux所以无法使用系统的send和recv函数所以我们要实现send和recv这两个函数，实现如下：上述函数通过LWIP的ethernetif_linkinput和ethernetif_linkoutput两个接口进行数据包的接收和发送，对于nicdrv.c文件中一切linux系统调用及线程、锁相关函数都删除，至此SOEM移植完毕，对于SOEM的使用可根据各位小伙伴使用的从站类型自行配置（PDO相关），样例可参考官方SDK中test/linux目录下的例子进行操作 0
2020-11-22 15:32:21　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】+开箱 998 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】+ 开发环境 2070 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】+开箱 1214 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】CANopen通讯 1741 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】调试 1492 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】外部中断 2073 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】LittleVGL 显示移植 4681 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】+ 开发环境搭建 3308 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】TF卡+FATFS 2045 • 【大联大世平 NXP i.MX RT1064开发板试用体验】- 3 - SOEM主站环境搭建 1135