转载【Hanker循迹小车系列】循迹小车 FollowMe 之三

1）采集4路反射式光电采样器；
2）根据采样信号输出相应的电机控制信号，实现走轨迹；
3）可以通过串口输出电机控制信号
4）可以输出标准的PWM（宽度1 – 2 ms 、周期20ms）电机控制信号；
5）可以直接输出两个电机的H桥控制信号，以便省去电机驱动控制，实现低成本的小车，或者用于提高编程的难度；
6）支持模拟输入功能，可接GP2D12 等模拟量输出传感器；
7）提供一路PWM方式的DA转换输出，以便作为RCX的输入扩展模块。
8）电源应支持单节电池供电，以便于作为独立模块使用。

MCU资源分配汇总：
I/O口：
P1.0 — P1.1  ——  ISP控制口, 兼作通用模拟输入口；
P1.2 — P1.3  ——  通用模拟输入口；
P1.4 — P1.7  ——  4路光电采样信号输入；
P2.0 — P2.3  ——  马达1 的4个驱动，使用PCA2 控制;
P2.4 — P2.7  ——  马达2 的4个驱动，使用PCA3 控制;
P3.0 — P3.1  ——  TXD、RXD端，作为ISP使用，兼作为通用的串口；
P3.2 — P3.3  ——  通用的开关量输入口，
P3.4    ——  工作指示灯
P3.5          ——  用PWM输出模拟信号给 RCX；
P3.7          ——  控制光电采样器的背景采样，4路共用！

内部资源：
T0  ——  系统时基
T1  ——  串口波特率
PCA0 —— 生成背景采样控制，编程时看是用时基程序控制，还是PWM硬件控制。
PCA1 —— D/A输出给 RCX
PCA2 —— 马达1 的PWM控制
PCA3 —— 马达2 的PWM控制
INT0、INT1 —— 保留给开关量输入。

1）4路可作为模拟输入的I/O口，接内部A/D转换器；
2）2路数字I/O，接内部外部中断，可灵活作为各种用途的监测；
3）TXD、RXD串口，既作为编程的接口，也可在执行用户程序时作为通用的数据接口；
4）提供了3.3V和5V两种电源，便于扩充需要。

1）便于灵活的组合，以达到不同的目的，满足不同的需求；
2）尽量使所做的东西可以不断的被利用，以发挥其最大价值；

两个部分总共有4块PCB，他们可以灵活组合，每一块PCB又都可以方便的作为其它用途：
1）H桥部分可以作为其它主控板的功率驱动部分；
2）采样部分也可以单独作为光电采样的信号预处理；
3）电机驱动器的控制部分可作为一个通用的最小系统，方便的构成一些智能部件 。

1）

电原理图、PCB、元器件清单.rar (82.61 KB, 下载次数: 37 )

供参考）