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1、DIY STM32四轴飞控，含电路图、PCB、固件等资料
装好的四轴全套照片： 下载地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_422646_1_1.html 2、基于STM32的四轴飞行器。资料非常全，需要的赶紧拿去 下载地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_516864_1_1.html 3、调试记录：毕设开源，四轴飞行器，基于RT-Thread 和 STM32 虽然我的毕设题目是：四轴飞行器的控制，但飞行器的算法都是用最基本的算法。 而让我自己感到更加有价值的部分是如何在RTT上运行一个飞控并较好的协调各个模块的工。希望能给学习STM32和RT-Thread的同学一个参考，也希望RTT能越做越好。 断断续续做了5个月，因为这几年都做类似的东西，所以做起来难度不大，我的目标是够用就行。 图片如下： 下载地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_463708_1_1.html 5、【集合贴】5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合 先分享一些算法的效果 1. 三角函数直接解算欧拉角+互补滤波+单级PID版本 效果：简单暴力，但是补滤波效果差，单级PID响应慢，打舵跟随效应差。 2. 三角函数直接解算欧拉角+卡尔曼滤波+单级PID版本 效果：卡尔曼滤波噪声偏大，滞后略微严重，单级PID难操作，打舵响应慢，跟随效应差。不过比较适合初学四轴的人，难度比四元数加串级PID版本低，易于理解。 3.四元数姿态解算+互补滤波（德国开源四轴）+串级PID版本 效果：四元数难理解，基于PI控制的互补滤波不适合非专业人员，PID参数较单级PID参数难调。打舵响应极佳，稳定程度高，易于操作，是目前四轴的主流算法 下载地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_486490_1_1.html 6、德国四轴飞行器软件代码资料，pid控制算法很经典的很niux 下载地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_488835_1_1.html 
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