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1、DIY STM32四轴飞控,含电路图、PCB、固件等资料
装好的四轴全套照片: 下载地址:https://bbs.elecfans.com/jishu_422646_1_1.html 2、基于STM32的四轴飞行器。资料非常全,需要的赶紧拿去 下载地址:https://bbs.elecfans.com/jishu_516864_1_1.html 3、调试记录:毕设开源,四轴飞行器,基于RT-Thread 和 STM32 虽然我的毕设题目是:四轴飞行器的控制,但飞行器的算法都是用最基本的算法。 而让我自己感到更加有价值的部分是如何在RTT上运行一个飞控并较好的协调各个模块的工。希望能给学习STM32和RT-Thread的同学一个参考,也希望RTT能越做越好。 断断续续做了5个月,因为这几年都做类似的东西,所以做起来难度不大,我的目标是够用就行。 图片如下: 下载地址:https://bbs.elecfans.com/jishu_463708_1_1.html 5、【集合贴】5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合 先分享一些算法的效果 1. 三角函数直接解算欧拉角+互补滤波+单级PID版本 效果:简单暴力,但是补滤波效果差,单级PID响应慢,打舵跟随效应差。 2. 三角函数直接解算欧拉角+卡尔曼滤波+单级PID版本 效果:卡尔曼滤波噪声偏大,滞后略微严重,单级PID难操作,打舵响应慢,跟随效应差。不过比较适合初学四轴的人,难度比四元数加串级PID版本低,易于理解。 3.四元数姿态解算+互补滤波(德国开源四轴)+串级PID版本 效果:四元数难理解,基于PI控制的互补滤波不适合非专业人员,PID参数较单级PID参数难调。打舵响应极佳,稳定程度高,易于操作,是目前四轴的主流算法 下载地址:https://bbs.elecfans.com/jishu_486490_1_1.html 6、德国四轴飞行器软件代码资料,pid控制算法很经典的很niux 下载地址:https://bbs.elecfans.com/jishu_488835_1_1.html |
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多谢分享
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好东西收藏了!!谢谢楼主
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