AD采集的值怎么传倒一个任务中？

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#include "sys.h"#include "delay.h"#include "usart.h"#include "led.h"#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"#include "malloc.h"#include "string.h"#include "adc.h"/************************************************************************************************///任务优先级#define START_TASK_PRIO1//任务堆栈大小#define START_STK_SIZE 256  //任务句柄TaskHandle_t StartTask_Handler;//任务函数void start_task(void *pvParameters);//任务优先级#define LED0_TASK_PRIO2//任务堆栈大小#define LED0_STK_SIZE 256 //任务句柄TaskHandle_t LED0Task_Handler;//任务函数void led0_task(void *pvParameters);//任务优先级#define LED1_TASK_PRIO3//任务堆栈大小#define LED1_STK_SIZE 256  //任务句柄TaskHandle_t LED1Task_Handler;//任务函数void led1_task(void *pvParameters);#define MESSAGE_Q_NUM   1   //发送数据的消息队列的数量 QueueHandle_t Message_Queue;//信息队列句柄int main(void){NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4 delay_init();    //延时函数初始化  uart_init(115200);//初始化串口uart_init_2(9600);LED_Init();  //初始化LED// P_IN1=0;    //控制电机转动//P_IN2=1;//P_IN3=0;//P_IN4=1; RUN=1;STOP=1;//创建开始任务    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数                (const char*    )"start_task",          //任务名称                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄                  vTaskStartScheduler();          //开启任务调度}//开始任务任务函数void start_task(void *pvParameters){    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区  critical 临界的     //创建LED0任务Message_Queue=xQueueCreate(MESSAGE_Q_NUM,USART_REC_LEN); //创建消息Message_Queue,队列项长度是串口接收缓冲区长度    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,                     (const char*    )"led0_task",                   (uint16_t       )LED0_STK_SIZE,                 (void*          )NULL,                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);       //创建LED1任务    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,                     (const char*    )"led1_task",                   (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,                 (void*          )NULL,                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);             vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区}//LED0任务函数 void led0_task(void *pvParameters){    while(1)    {        LED0=~LED0;   //PC12 RUNLED1=~LED1;        vTaskDelay(500);//USART_SendData(USART2, 2);    }}   //LED1任务函数void led1_task(void *pvParameters){u8 *buffer;//BaseType_t xTaskWokenByReceive=pdFALSE;u8 i;    while(1)    {if(Message_Queue!=NULL){buffer=mymalloc(SRAMIN,USART_REC_LEN);memset(buffer,0,USART_REC_LEN);//清除缓冲区   把buffer的前 USART_REC_LEN 个字节设置为 0 }i=xQueueReceive(Message_Queue,buffer,10);//if(xQueueReceiveFromISR(Message_Queue,buffer,&xTaskWokenByReceive))if(xQueueReceive(Message_Queue,buffer,portMAX_DELAY)){i=buffer[2];switch(i){case 0X31:P_IN1=0;    //前进P_IN2=1;P_IN3=0;P_IN4=1; RUN=0;STOP=1;break ;case 0X32:P_IN1=1;    //后退P_IN2=0;P_IN3=1;P_IN4=0;RUN=0;STOP=1;break ;case 0X33 :P_IN1=0;    //左P_IN2=1;P_IN3=0;P_IN4=0; RUN=0; STOP=1;break ;case 0X34 :P_IN1=0;    //右P_IN2=0;P_IN3=0;P_IN4=1; RUN=0;STOP=1;break ;case 0X53 :P_IN1=0;    //停止P_IN2=0;P_IN3=0;P_IN4=0; RUN=1;STOP=0;break ;}myfree(SRAMIN,buffer);//释放内存} vTaskDelay(10);      }}[C] 纯文本查看 复制代码
void USART1_IRQHandler(void)                //串口1中断服务程序{u8 a;BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾){a=USART_ReceiveData(USART1);//读取接收到的数据USART_RX_BUF[Res++]=a;if(Res>=3){Res=0;Flag_message=1;}}if(Message_Queue!=NULL&&Flag_message==1){Flag_message=0;Res=0;xQueueSendFromISR(Message_Queue,USART_RX_BUF,&xHigherPriorityTaskWoken);//向队列中发送数据memset(USART_RX_BUF,0,USART_REC_LEN);//清除数据接收缓冲区USART_RX_BUF,用于下一次数据接收portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的话进行一次任务切换}}
这个是修改了原子的队列历程，然后串口接收后，通过队列发送到主函数，来判断后执行一些动作，现在程序是个小车测试用的。现在遇到的问题是，我在进行AD采集，那采集的值该怎么传倒一个任务中呢，裸机是通过全局数组，现在有了RTOS,得通过这些消息队列，信号之类的传送吗？还是说，直接全局数组也是可以的，但看原子的教程说，用全局变量会影响一些东西，那这样的话，上了系统后，编程不是变的很麻烦吗？每次要定义队列，传的时候还要申请内存之类的各种操作。。。。