PendSV中断里有一句不懂，谁来解释一下

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
        extern uxCriticalNesting;
        extern pxCurrentTCB;
        extern vTaskSwitchContext;
        PRESERVE8
        mrs r0, psp
        i***
        /* Get the location of the current TCB. */
        ldr        r3, =pxCurrentTCB
        ldr        r2, [r3]
        /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */
        tst r14, #0x10
        it eq
        vstmdbeq r0!, {s16-s31}
        /* Save the core registers. */
        stmdb r0!, {r4-r11, r14}
        /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
        str r0, [r2]
        stmdb sp!, {r3}
        mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
        msr basepri, r0
        d***
        i***
        bl vTaskSwitchContext
        mov r0, #0
        msr basepri, r0
        ldmia sp!, {r3}
        /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
        ldr r1, [r3]
        ldr r0, [r1]
        /* Pop the core registers. */
        ldmia r0!, {r4-r11, r14}
        /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers
        too. */
        tst r14, #0x10
        it eq
        vldmiaeq r0!, {s16-s31}
        msr psp, r0
        i***
        #ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */
                #if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1
                        push { r14 }
                        pop { pc }
                        nop
                #endif
        #endif
        bx r14
}
stmdb sp!, {r3}  //请问这句保存r3为什么要用sp？而不是psp?