从μCOS-Ⅱ到RT-Threadの移植方法是什么

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项目主控是stm32f1系列的，选择stm32f10x这个目录下的工程作为基础版本。
3.基础工程框架下，将我们原有的工程文件添加进来，除去μCOS-II相关源码。
原来基于μCOS-II的相关源码目录如下：

os_cfg.h:μCOS-II系统相关的一些宏开关定义（如是否使能事件、mailbox、信号量及队列等）、系统参数定义（如每秒tick数、任务栈大小定义等），对应RT-Thread里面的rtconfig.h。

这个目录下面是与处理器相关的代码，os_cpu_a.asm 文件通过 Thumb2 指令实现的一些中断服务函数等，例如 voidOS_CPU_PendSVHandler(void) 处理上下文切换异常等；对应到RT-Thread里面的context_rvds.S 这个文件。os_cpu_c.c文件实现任务栈初始化和一些钩子函数（如空闲任务和systick等），对应到RT-Thread里面的 cpuport.c。
需要说明的是启动文件context_rvds.S里面定义了两个中断服务函数跟stm32f10x_it.c里面是重复的，分别是HardFault_Handler和PendSV_Handler，移植的时候需要屏蔽掉stm32f10x_it.c里面相应的部分。

这个目录下是与处理器无关的文件，对应RT-Thread根目录下src里面的内容。
在移植的时候，先将以上与μCOS-II相关的源码全部删除，把我们工程其他源码放在 bspstm32f10xsrc 这个路径下，keil工程建立在 bspstm32f10x 这里。    Keil工程目录如下：

• Startup目录下是stm32和RT-Thread的启动文件，主要是中断向量表及中断服务函数定义，堆栈和PC指针的相关初始化。
  
• USER 目录下是我们的产品业务实现相关文件，包括 main.c 文件。
  
• RTT 目录下是RT-Thread源码，就是RT-Thread根目录下 src 里面的内容。
  

4.使用RTT的接口修改掉原来的一些系统调用，具体如下：

• 单纯地替换接口是比较容易的（详见后面API对应表），只是在移植的过程中需要了解μCOS-II和RT-Thread在工程涉及的部分存在哪些差异，并按照RT-Thread的方式来更新这些地方。例如uart 的使用，以及系统的启动过程等。
  
• 说明一下uart驱动的移植，涉及到两个驱动文件：usart.c 和 serail.c ；在 serail.c 中定义了初始化、打开设备、数据收发等接口，由于接口中都是动态分配缓存的（ rtconfig.h 里面可以配置系统是否使用动态分配内存，但是关掉这个宏之后 serail.c 中相关接口会报错，因为函数定义被屏蔽掉了），所以需要打开 RT_USING_HEAP 这个宏定义。打开这个宏之后，我们来看看系统启动：
  
  
  
  • startup_stm32f10x_hd.s中
    
  • 在SystemInit()中初始化时钟频率中断向量表位置等。
    
  • components.c中
    
  • 
    
  • rtthread_startup()启动RT-Thread。
    
  • 详细看看rtthread_startup()里面的工作：rt_hw_board_init() 板子初始化工作;rt_show_version() 显示版本信息;rt_system_timer_init() 定时器初始化;rt_system_scheduler_init() 任务调度器初始化;rt_application_init() 用户自定义的任务;rt_system_timer_thread_init() 定时器线程初始化;rt_thread_idle_init() 空闲任务初始化;rt_system_scheduler_start() 开始任务调度;
                任务调度开始之后，OS就启动好了，之后程序都在OS的管理下运行了。
    
    
    
    • 接着说uart驱动，因为打开了RT_USING_HEAP，我们需要对系统堆进行初始化：rt_system_heap_init((void*)HEAP_BEGIN,(void*)SRAM_END);//其中HEAP_BEGIN为堆起始地址，SRAM_END为结束地址
      
    • 根据自己的MCU进行定义：
      
    • 
      
    • 这样定义 heap 范围应将 startup_stm32f10x_hd.s 中 heap size 改为0。
      
    
    
  
  
• 
  
  
  
  • 然后是uart硬件层初始化
    
  • rt_hw_usart_init();//注册设备（uart1~uart5）    rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);//使能RT_CONSOLE_DEVICE_NAME//这个宏定义的uart口打印。
    
  • 采用轮询方式发送，中断方式接收数据
    
  • 
    
  
  
  

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5. 任务的创建与删除
RT-Thread的任务管理分静态方法和动态方法，静态方法：

只能调用静态方法删除任务：

动态方法：

只能调用动态方法删除任务：
rt_err_t rt_thread_delete(rt_thread_tthread);
其他诸如SPI等驱动及事件、信号量等处理不再赘述。

二、μCOS-II与RT-Thread API对应表：(左侧μCOS-Ⅱ，右侧RT-Thread)任务创建与删除： 任务挂起与恢复
操作系统进入/退出“临界区”的功能代码： ENTER ISROSIntEnter ();rt_interrupt_enter();OSIntExit ();rt_interrupt_leave();
任务优先级：μC/OS-Ⅱ和RT-Thread都是值越小优先级越高，但优先级数不同，μC/OS-Ⅱ支持最多64级，RT-Thread支持最多256级。
任务延时：事件：μC/OS-Ⅱ
RT-Thread整个移植过程就这样，最后谈下RT-Thread。接触RT-Thread之后，个人还是蛮喜欢的，入门很快，编码风格很好。它是一个分层的操作系统，有丰富的系统组件，例如LwIP轻型TCP/IP协议栈、文件系统等，使用方便。
开发过程中对RT-Thread与μCOS最大的不同体验一个是在RT-Thread中的静态和动态方法的区分，另一个是内存安全性方面。以前项目跑在μCOS上很多double free的问题，μCOS不做任何警告，完全看不出来有什么问题，只是时间久了，系统复位；移植到RT-Thread上之后double free系统会assert，一次性解决了好些bug。

二、μCOS-II与RT-Thread API对应表：(左侧μCOS-Ⅱ，右侧RT-Thread)任务创建与删除：OSInit(&err);初始化μC/OS-Ⅱ，对这个函数的调用必须在调用OSStart（）函数之前。分动态和静态方法，动态方法：rt_thread_create();rt_thread_delete();静态方法：rt_thread_init();rt_thread_detach();OSTaskCreate();OSTaskDel();OSStart();真正开始运行多任务。rt_thread_startup(tid);
任务挂起与恢复OSTaskSuspend();rt_thread_suspend(tid);OSTaskResume ();rt_thread_resume (tid);
操作系统进入/退出“临界区”的功能代码：OS_ENTER_CRITICAL();rt_enter_critical ();OS_EXIT_CRITICAL();rt_exit_critical ();
ENTER ISROSIntEnter ();rt_interrupt_enter();OSIntExit ();rt_interrupt_leave();
任务优先级：μC/OS-Ⅱ和RT-Thread都是值越小优先级越高，但优先级数不同，μC/OS-Ⅱ支持最多64级，RT-Thread支持最多256级。
任务延时：OSTimeDly();延时ticksrt_thread_delay ();延时ticksOSTimeDlyHMSM ();延时（时 分 秒 毫秒）
事件：μC/OS-Ⅱ功能信号量互斥信号量事件标志组消息邮箱消息队列建立事件OSSemCreate();OSMutexCreate();OSFlagCreate();OSMboxCreate();OSQCreate();删除事件OSSemDel ();OSMutexDel ();OSFlagDel ();OSMboxDel ();OSQDel ();等待事件OSSemPend();OSMutexPend();OSFlagPend();OSMboxPend();OSQPend();发送事件OSSemPost();OSMutexPost();OSFlagPost();OSMboxPost();OSQPost();无等待获得事件OSSemAccept();OSMutexAccept();OSFlagAccept();OSMboxAccept();OSQAccept();查询事件状态OSSemQuery();OSMutexQuery();OSFlagQuery();OSMboxQuery();OSQQuery();
RT-Thread功能信号量互斥信号量事件标志组消息邮箱消息队列建立事件静态方法：rt_sem_init();动态方法：rt_sem_create();静态方法：rt_mutex_init ();动态方法：rt_mutex_create  ();静态方法：rt_event_init ();动态方法：rt_event_create  ();静态方法：rt_mb_init ();动态方法：rt_mb_create ();静态方法：rt_mq_init ();动态方法：rt_mq_create ();删除事件静态方法：rt_sem_detach();动态方法：rt_sem_delete();静态方法：rt_mutex_detach ();动态方法：rt_mutex_delete  ();静态方法：rt_event_detach  ();动态方法：rt_event_delete  ();静态方法：rt_mb_detach ();动态方法：rt_mb_delete ();静态方法：rt_mq_detach ();动态方法：rt_mq_delete ();等待事件rt_sem_take();rt_mutex_take();rt_event_recv();rt_mb_recv();rt_mq_recv();发送事件rt_sem_release();rt_mutex_release();rt_event_send();rt_mb_send_wait();rt_mq_send();rt_mq_urgent();无等待获得事件rt_sem_trytake();rt_mb_send();查询事件状态其他rt_sem_control();执行cmd，目前函数里面只有一个RT_IPC_CMD_RESET实现rt_mutex_control();目前函数直接返回err:return -RT_ERROR;rt_event_control();执行cmd，目前函数里面只有一个RT_IPC_CMD_RESET实现rt_mb_control();执行cmd，目前函数里面只有一个RT_IPC_CMD_RESET实现rt_mq_control();执行cmd，目前函数里面只有一个RT_IPC_CMD_RESET实现
整个移植过程就这样，最后谈下RT-Thread。接触RT-Thread之后，个人还是蛮喜欢的，入门很快，编码风格很好。它是一个分层的操作系统，有丰富的系统组件，例如LwIP轻型TCP/IP协议栈、文件系统等，使用方便。
开发过程中对RT-Thread与μCOS最大的不同体验一个是在RT-Thread中的静态和动态方法的区分，另一个是内存安全性方面。以前项目跑在μCOS上很多double free的问题，μCOS不做任何警告，完全看不出来有什么问题，只是时间久了，系统复位；移植到RT-Thread上之后double free系统会assert，一次性解决了好些bug。

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