花了将近一个月的时间，DIY了一个遥控避障小车，分享出来，望大家指教。希望疫情能快点结束，所有人都能平平安安！

2020-4-30 18:24:12 3527 单片机编程遥控避障小车 NRF24L01单片机

1 ` 本帖最后由旭日日于 2020-5-2 10:35 编辑 /*****************************小车结构图***********************************************/ 这个小车是我在上本科的时候，我们做课程设计时用过的小车，当时已经坏了，毕业的时候没人要，我看着好玩就带回来了，由于这次疫情原因，在家闲着无聊，就把它拿出来重新摆弄了一番。做成了遥控避障两用小车。整体结构图：小车元件介绍： 1、控制芯片使用STC89系列单片机STC89C52RC（芯片底座和芯片小车自带）。 2、车头检测使用红外循迹避障模块，一共有四路，这个小车最初就是用来做循迹小车的，我稍微改动了一下，把它们都放在了车头，对前方障碍物检测的更全面（小车自带），但其实还是存在视野盲区。 3、电机使用直流减速电机（小车自带），由于原来的电机使用年限较长，阻力已经很大了，所以从网上重新买了两个新的，10元一个 4、电机驱动模块使用L298N模块，原小车自带，但在调试的过程中用坏了，所以重新买了一个，单价6元 5、电源使用12V充电锂电池，电池容量2200mAh，带充电器，价格48.5元 .6、NRF24L01无线通信模块：和遥控器上使用的一样。单价3.3元 7.单片机需要5V电压，需要12V转5V降压模块，其实L298N电机驱动模块上有5V电压接口。但我无意中从我的小箱子中翻出来这个LM2596S直流可调降压模块，这个模块压降可以调，测了测可用，就接在了这里。也幸好有这个模块，因为NRF24L01模块最高供电电压是3.6V，长时间使用5V电源给无线通信模块供电，可能会烧坏该模块（调试无线通信中好几次都以为烧坏了，后来验证是我多虑了） 8.小车总开关使用的是原来买过的船型开关这些就是小车上所有的元器件，其实我并没有加改装什么，只是加了一个电源，12V降压模块，船型开关，无线通信模块，然后重新换了一个电机驱动模块和电机减速模块。 /************************分割线*************************************/ /*************************遥控器接线图******************************/ 遥控器元件介绍：整体结构如图：（另外两个指示灯当时测试时用的，在成品中没有使用。其实想做个速度快慢指示灯，只是焊线不太好布置了，制作伊始没有考虑清楚） 1、控制模块使用STC15系列单片机STC15W408AS核心板。该模块有P1，P3，P5（只有P5.4,P5.5）共18个I/O口，足够使用，单价8.9元 2.无线通信模块使用NRF24l01无线模块，单价3.3元 3.控制杆使用5D摇杆模块，有7个按键，输出为数字信号，便于采集,使用起来比较简单，有人说自己用按钮焊一个成本更便宜，原理其实一样，只不过有现成的，干嘛不用，单价3.5元 4.遥控器电源使用两节7号电池供电，STC15W系列单片机供电电压为5.5V~2.4V，NRF24L01无线模块供电电压为1.9~3.6V,由于遥控器用电量比较低，基于成本的考虑，两节7号电池供电最为经济实用。单价1.2元，再加上两节南孚电池5元，一共6.2元 5.指示灯使用普通发光二极管：3.8元100只 /*******************************************************************************************/ 总体上来说比较简单，但从开始制作到最终完成花了将近一个月的时间。大部分时间花在了物流和调试无线通信模块上，因为这些模块并不是我一次性买的，在制作过程中，有的元器件损坏（例如电机和驱动模块），所以需要重新买，还得好几天，所以周期比较长。这些元器件再加上电路板，焊线，排插，程序烧录板，一共150元左右。算上新买的电烙铁，胶枪以及剥线钳等等这些，差不多200块钱吧。在硬件设计和软件调试过程中，我总结了以下经验： 1、电烙铁的使用：使用电烙铁的过程中，电烙铁尖端形成了一层氧化膜，导热性能不佳。后来从网上查了一下，原来电烙铁在不使用的时候应该加锡保护 2、在改变电机旋转方向时，一定要延时0.1s，否则容易烧坏L298N电机驱动模块，建议在改变前后都加0.1s的延时。我感觉我的电机驱动模块就是因为没有在电机方向改变前加延时，程序运行的某一处忽略了，导致驱动模块损坏。 3、调试NRF24L01通信模块时，最好将其他不用的模块断电，可能不知道哪个模块会影响通信。 /*****************************************************************************************/ 这个小车目前并没有达到我理想中的状况，现在还存在这几个问题： 1、红外循迹避障模块会影响无线通信，在调试过程中，当红外模块上电后，无线通信效率会大大降低，有时候甚至收不到信号；当把红外模块断电后，通信就明显好很多，是不是红外线对电磁波传输有什么影响。目前解决的办法就是加一个继电器，手动模式断开红外模块供电，自动模式再闭合，只是手头上没有继电器可用，再从网上买一个不值当的，以后有机会再说吧。 2、小车有两种模式，自动和手动。在模式切换过程中，指示灯改变并没有确认小车模式是否改变，所以有时候会造成遥控器和小车不是一个模式，让小车回发一个信号最好，但现在这版程序没有加上这个功能，或许以后会有小车2.0版本吧，哈哈！ 3、因为这个小车有两种速度，速度快慢应该也加一个指示灯，这样用起来更方便。 4、这个小车整体是两个驱动轮加一个导向轮，驱动轮在前，导向轮在后，所以在拐弯、后退时，小车运行并不是太稳定，常常会发生导向轮转向不及时而导致导向轮滑动，这也是这个小车机械结构所引发的问题，因为这个小车设计之初并不是用来做遥控车的。 5、红外避障模块尽管有四路，但每一路的检测视野太窄，无法覆盖整个前方，存在视野盲区，所以有时候小车会卡在某个地方，这个目前没有什么合适的解决办法。 /*******************************************************************************************/ 以上这就是我制作整个小车的全过程，主要问题是红外模块与无线模块互相干扰的问题，希望有大神路过看到后不吝赐教，不胜感激！ ` 遥控避障小车.zip (2.5 MB, 下载次数: 27 )* 1 本主题由 dianzi_0101 于 2024-3-4 10:10 添加图标推荐
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