2094-BMP5-S罗克韦尔伺服驱动器（版本C）

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　　2094-BMP5-S罗克韦尔伺服驱动器有关参数：

　　位置比例增益

　　1、设定位置环调理器的比例增益；

　　2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会惹起振荡或超调；

　　3、参数数值由详细的伺服系统型号和负载状况肯定。

　　位置前馈增益

　　1、设定位置环的前馈增益；

　　2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

　　3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性进步，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

　　4、不需求很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

　　速度比例增益

　　1、设定速度调理器的比例增益；

　　2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值依据详细的伺服驱动系统型号和负载值状况肯定。普通状况下，负载惯量越大，设定值越大；

　　3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

　　速度积分时间常数

　　1、设定速度调理器的积分时间常数；

　　2、设置值越小，积分速度越快。参数数值依据详细的伺服驱动系统型号和负载状况肯定。普通状况下，负载惯量越大，设定值越大；

　　3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

　　速度反应滤波因子

　　1、设定速度反应低通滤波器特性；

　　2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。假如负载惯量很大，能够恰当减小设定值。数值太大，形成响应变慢，可能会惹起振荡；

　　3、数值越小，截止频率越高，速度反应响应越快。假如需求较高的速度响应，能够恰当减小设定值。