[创意DIY]

COCOFLY 教程 ——疯壳无人机·系列·飞控开发基础【5】串口（视觉数据获取）

2020-4-7 18:58:56 2847 无人机

串口（视觉数据获取）一、OPENMV 模组简介

OPENMV是一个开源、低成本、功能强大的机器视觉模块。以STM32F767为核心，集成了OV7725摄像头芯片，在小巧的硬件模块上，用C语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供Python编程接口。开发者、电子发烧友以及智能设备开发商都可以用Python语言使用OPENMV提供的机器视觉功能，为自己的产品和发明增加有特色的竞争力。

OPENMV上的机器视觉算法包括寻找色块、眼球跟踪、边缘检测、标志跟踪等。可以用来实现非法入侵检测、产品的残次品筛选、跟踪固定的标记物等。使用者仅需要写一些简单的Python代码，即可轻松的完成各种机器视觉相关的任务。小巧的设计，使得OPENMV可以用到很多创意的产品上。比如，可以给机器人提供周边环境感知能力；给智能车增加视觉巡线功能；甚至，可以给工厂产品线增加残次品筛选功能等。

COCOFLY上的无人机视觉模组采用的就是OPENMV，其实物图如下图所示。

其中OPENMV的Python代码已经写好提供给用户，如果用户需要修改的话，也可以修改使用，目前OPENMV串口发出的视觉数据的协议框架如下表所示。

帧头(2 Bytes)	功能字(1Byte)	长度(1Byte)	数据(nBytes)	和校验(1Byte)
0xAA 0xAA	0xXX	0xXX	0xXX...	0xXX

其中帧头是固定为两个字节：0xAA、0xAA；功能字为一个字节；长度为数据的长度，也为一个字节；数据位n个字节；和校验为一个字节，即帧头开始相加到最后一个字节，保留低8位。

视觉模组的接收数据，即模式设置的协议框架如下表所示。

帧头(2 Bytes)	功能字(1Byte)	长度(1Byte)	Mode(1Byte)	和校验(1Byte)
0xAA 0xAF	0xF1	0xXX	0xXX...	0xXX

其中帧头是固定为两个字节：0xAA、0xAF；功能字为0xF1；长度为数据的长度，也为一个字节；Mode，即OPENMV的模式设置，为1个字节；和校验为一个字节，即帧头开始相加到最后一个字节，保留低8位。

该数据的协议用户均可自定义，详情可以看配套的OPENMV的Python源码，OPENMV的具体使用方式可以查看OPENMV官网。

二、串口视觉数据获取实验

串口视觉数据获取实验使用STM32的串口1即UART1与视觉模组相连，串口2即UART2，通过USB转串口模块连接电脑，把串口1获取到的视觉数据通过串口2传输到电脑端的串口调试助手显示出来。做该实验的时候需要把视觉模组接到USART1，把光流模组暂时取下，并且把USB转串口的线接到光流接口处。

串口1和串口2的配置可以参考《串口（基础收发）》和《串口（光流数据获取）》两节，配置代码（通过调用官方库）。

代码编写的思路如下表所示：

代码思路

1	管脚配置	1、定义结构体； 2、使能时钟； 3、填充结构体； 4、装载结构体。
2	串口配置	1、定义结构体； 2、使能时钟； 3、填充结构体； 4、装载结构体； 5、开启中断； 6、使能串口。
3	中断优先级管理	1、定义结构体； 2、填充结构体； 3、装载结构体。
4	逻辑处理	1、等待接收以及发送数据。