小型调度MOE自制分享！

ti

一直觉得有些像z-stack和contiki这样的小型调度系统蛮有意思的，觉得把调度的部分抽离出来应该蛮实用，于是就边学习源码边加入自己的想法，开始了这么一个小型调度MOE的编写。编写的过程收获很大，不过发现写多了，忘得也快，还是开贴记录一下比较好，同时也希望能得到大家的指导和监督。
MOE是出于学习目的而自制的小型调度，包含事件驱动、消息机制、调试选项、各种实用软件模块和应用等，整体做了模块化设计。并非功能强大的RTOS（坛子里已经有很多大神自制了RTOS），仅仅是简易的调度，但适合一些简单的项目和MCU，也利于习惯裸奔的朋友们了解OS的少许概念。项目目前还在GitHub上利用业余时间开发中，有相同兴趣的朋友可以一起来做。
在线浏览：https://github.com/ianhom/MOE
下载页面：http://ianhom.github.io/MOE/
QQ讨论群：475258651
此贴将逐步记录编写的思路，相关介绍也会逐步完善，成型后移植到原子的板子上（手头有块mini），希望大家多多指点、监督
记录内容传送门：
关于调度 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid443469
关于事件驱动 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid443534
关于定时器 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid443902
关于外部函数 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid449273
关于任务注册 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid449278
关于PT协程 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid470022
关于硬件驱动 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid470024
关于硬件驱动接口 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid470025
再谈调度 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid470028
再谈定时器 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid470029
再谈消息机制 http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid470032
关于X宏定义http://www.openedv.com/forum.php ... 39&page=1#pid490564
关于应用编写风格http://www.openedv.com/forum.php ... 5&fromuid=30747

武婧 · 2019-10-23 06:21:15

关于调度
调度应该是最有意思的地方，也是因为对调度的兴趣，才促成了对MOE的开发。
我们常说的裸奔，就是一个while(1)不停的进行if或switch的判断，来实现程序不同分支的执行。当分支越来越复杂，我们就可以把这个分支看做一个独立的任务，只关心任务本身想实现的功能。当任务较多的时候，就要考虑如何让CPU运行这些任务了，这就是调度的方式。
调度的方式有很多，可以让每个任务依次执行（裸奔实际上就是这样处理的），也可以让有事件发生的任务投入执行（事件驱动机制），还可以增加任务优先级。不管哪种方式，调度的方式决定了系统的运行模式，甚至性能。一旦调度方式确定了，就可以围绕这个调度（scheduler）丰富系统的其他模块和接口，逐步形成一个可用的调度系统。
了解TI ZigBee协议栈z-stack的朋友应该知道，它的osal调度是个有趣巧妙的事件驱动调度方式。每个任务都有静态的优先级，当执行到调度部分时，会根据优先级依次检查每个任务是否有事件发生，若无事件则检查下一个次优先级的任务；若有事件发生，则调用该任务的处理部分，同时放弃后续任务的事件检查，再重新检查最高级的任务...这样的好处就是，高优先级的任务总能等到及时的调度，缺点就是所谓的低优先级任务总是被排在最后，对于无明显任务优先级区分的应用场合下，被排在后面的任务只能躺枪等其他任务完成以后再获得执行权，甚至永远得不到响应。
contiki的调度方式则不同，虽然没有完全看完contiki的调度部分，但了解到它调度的基本原则（更为复杂的调度方式后续讨论）是一个事件FIFO---哪个任务的事件先发生，就执行哪个任务。这样对于各任务优先级差别不大的应用场合是合理的。
起初MOE叫OSAL-Like，是想抽离z-stack中的osal部分。但在后来发现，个人偏好事件FIFO，加之z-stack声明了些使用限制，于是就修改了调度的方式，并更名为MOE。
MOE使用了事件FIFO或事件队列的方式，先发生事件的任务先处理。同时也提供了插队的机制来确保一些高优先级的事件，这样能提高一定实时性。如果想更进一步提高实时性，可以考虑在任务过程中调度其他任务的方式（参考contiki），等考虑清楚之后再添加。

王彬 · 2019-10-23 06:36:09

关于事件驱动
相信事件驱动应该是个很熟悉的概念，单片机系统总是对内外部所发生的事件作出相应的响应---按键按下、定时结束、通讯数据到来....这些在以往的裸奔系统中如果都用查询的方式实现，将会比较低效（至少CPU没有机会休眠），所以为了高效可以采用中断的方式，实际上每个中断都对应着事件。在事件驱动的系统中，每个任务是否得到执行，基本上是取决于是否有相关的事件发生，这样任务其实挺像中断处理程序的。但不同的是，每个任务可以响应各种不同的事件。这里的事件类似于一种软件中断，它不会像硬件中断那样，在发生的那一刻进着手准备响应的中断处理，而是在产生事件的任务（或中断）运行结束之后，程序运行至调度处理部分之后，再根据事件所属的任务进行任务调度，在任务内部，会根据不同的事件作出不同的响应。
或许我将之前的调度和这里的事件驱动分开描述并不合适，因为这两者关系非常紧密。正如之前所说，MOE初期是类osal的系统，后来更换了调度方式，发现事件的产生和处理也必须得相应更改。
OSAL在编译时为每个任务申请了一个2字节的变量用于保存改任务所发生的事件，因为每个任务仅有这一个16bit的变量保存事件，为了应付同一任务有多种多个事件的情况，osal通过事件变量中的每一位来表示一个事件，即一个2字节的事件变量可以同时保存16种事件---对应位为0表示该事件未发生，对应位为1表示该事件发生。说到这要注意两个问题：第一个问题就是只能有16个事件类别，不能每个按键或SPI、uart、i2c都设置个事件，16个事件明显不够用。这时可以进行归类，比如上述事件都可以归于系统事件，而在产生系统事件的同时产生一个消息用于标记具体是哪个事件，通过这个方法就可以扩展事件的数量。第二个问题就是对于同一个任务同一个事件的多次发生，比如两个按键同时按下，产生了系统事件，同时产生两个消息，但任务的2字节事件变量只有一位来标记这两个事件。为了解决这个问题，在处理消息的时候就需要做额外工作，当搜索到一个消息的之后，要继续搜索是否还有消息，如果有就继续产生改任务的系统事件，以便该任务能有机会再次被调度并处理下一个消息。
Contiki采用的是事件队列的方式，同一个任务的同一个事件或不同事件都可以依次记录上事件队列上，只要队列空间足够，每个事件都会得到处理。对于事件类型的数量，完全取决于记录类型的变量size，如果是一个字节就可以枚举256个事件类别。
正如前述，调度和事件的方式是紧密相关的，MOE采用了事件队列的方式，作出了两方面的修改：1、事件可以插队到第一个，即刚产生的事件可以在其他已产生的事件之前进行处理；2、可自动扩展事件队列长度，采用队列（一般数组形式实现）的一个缺点是队列长度固定，如果突发的事件群过多，而系统又没有来得及消化这些事件，那事件队列将累积至满，造成后续事件的丢失。而另一种数据结构可以有效解决长度的问题----链表。如果事件通过链表的方式来记录，在RAM资源充足的情况下可以不断扩展长度，且在无事件的时候释放多余的RAM，事件插队操作在链表上也更容易实现。但链表有个缺点，生产或释放节点时有一定的开销（malloc & free），同时使用链表所产生的额外RAM消耗也不可小觑，举例来说，如果一个事件产生，必要的信息为事件类别和所说任务，一个2个字节，而为了这两个字节，假设在32位的MCU上，链表节点需要额外4个字节记录下一个节点的地址，malloc节点的时候还需要head信息假设大约8个字节，在假设malloc以8字节为块分配HEAP，那记录一个事件就需要((4+2)%8+1)*8+8 = 16个字节，有效数据占比2/16=12.5%，所以用链表也很消耗RAM。MOE为了解决这个问题，将数组循环队列和链表结合起来，例如先生成一个长度为10的队列，当队列满的时候，再动态分配一个长度为10的队列，并接到之前的队列上去，通过链表的方式将两个队列关联起来，当事件消耗到一定数量，且额外增加的队列不在需要时，在释放该队列，这样就可以解决数组队列长度受限的问题，同时解决的链表有效数据低、频繁申请&释放的开销。
对于事件还有一个方面需要考虑，就是事件的定义。MOE可以定义256个事件类别，系统已经定义了一些如定时器事件、消息事件、测试事件等等事件类别，但对于不同的任务可能会需要定义新的事件类别，同时这个事件类别很可能会别其他任务所使用（任务间的通讯），所以需要考虑清楚采用何种方式定义事件。这里还要提出一点，就是MOE采用的模块化编程，有一个基本原则就是:“完成、并通过测试软件模块，不得进行任何修改，除非功能有误”。更多关于模块化的思路后续再记录，这里需要考虑一个好的方法，既可以让所有模块（内核和应用）知道事件类型定义，又不需要修改模块的代码（.C和.H）。这个问题留给我慢慢考虑吧

王华 · 2019-10-23 06:45:18

关于定时器
完成调度和事件部分之后，基本的core就完成了，剩下的就是围绕这个core进行重要模块的添加。其中一个很重要的模块就是软件定时器模块，因为不仅仅外部模块需要计时功能，core也可能需要利用时间信息完成一些工作。
软件定时器的基本原理: 记录当前系统ms时钟，设定定时ms数，然后回到任务调度之前（因为任务是在有事件发生后才会被调度的，所以对计时结束的检查是放在调度之外进行轮询的），检查当“前系统ms时钟”与“之前记录的ms时钟”的差值是否大于设定的ms数，即可知道定时器是否计时结束，多个计时器通过链表连维护，当计时次数为0时，将会把该计时器节点从链表上删除。当计时结束后，将会产生事先设定的事件，此刻对应任务就可以做响应处理。例如任务中需要周期控制LED的亮灭，则该任务可以设置一个针对自己的周期定时器，设定事件为“周期定时事件”，然后把需要周期处理的LED操作放到对改事件的处理部分中即可。
在回到模块化设计方向，该软件定时器几乎全靠软件实现，唯一需要的硬件支持就是“获取系统ms时钟的函数”，该函数会根据不同的硬件所有不同，为了能兼容不同的MCU和硬件时钟获取方案，采用了函数注册的方式，将外部的“获取系统ms时钟的函数”注册到core的timer中即可。定时的精度基本取决于“获取系统ms时钟的函数”的精度。

洪禹 · 2019-10-23 07:03:41

好东西，希望楼主开坛讲课，多多传授一些软件编程思想、模块化方面的知识！！！

尤两畅 · 2019-10-23 07:14:43

大神别闹

崔琳 · 2019-10-23 07:28:57

关于外部函数
这里的外部函数是指内核需要的，但对不同的平台有变化的函数，比如系统ms时钟函数，每个平台的实现方式不一样，但对于内核而言，它只需要改函数返回ms时钟即可。加上有模块化的要求，内核中改函数不能随意更改。这样有几种方法解决：
1. 统一函数名称，比如在内核中调用的函数名为MOE_Core_Sys_Tm(),那外部就必须用MOE_Core_Sys_Tm()函数名实现该函数。有点事简单直接。缺点是外部的函数也可能属于其他模块，函数名不适合更改等等。
2. 动态注册的方式，定义一个static的函数指针变量，用于保存需要调用的函数的指针，这样可以动态保存函数指针，即使封装成库也没有问题，缺点是需要RAM记录函数指针，如果改指针的值意外被修改，调用时会发生意外。
3. 静态函数指针的方式，在rom中定义函数指针并在初始化的时候赋值，这样不消耗宝贵的ram，也不易出错。

李玉兰 · 2019-10-23 07:34:02

关于任务注册
完成任务的实现后，需要建立任务与内核的关联，就是要让内核知道如何找到任务并在以后调度它。z-stack是通过一个静态的任务数组来实现，还有一个对应的事件数组，对应位置的事件发生，就可以调用对应位置的任务。contiki则是没有静态的任务表，而是将任务处理函数指针包含在事件信息中，处理事件时自然就调度了任务处理函数。
MOE为了减少事件信息对RAM的开销，采用了ROM静态任务表的方式。方式同z-stack，任务处理函数罗列在任务数组中，在内核进行初始化时，将依次调用任务处理函数（这里与z-stack不同的是MOE的任务是没有初始化函数，而是将初始化作为一个事件，放到处理函数中。考虑到对事件检索的效率，在任务中初始化函数放到最后一个处理，确保在正常运行过程中其他事件能得到即使响应），让每个任务获取任务编号，以后事件发生后即可通过该任务编号找到对应的任务进行处理。
在z-stack中，注册任务需要填写三部分任务相关信息：1、初始化函数；2、处理函数；3函数声明。也就是说，如果增加或减少一个任务，就需要同时修改这三个地方，工作量稍多且重复，亦容易出现失误（初始化和处理不对应）。MOE目标是在Project文件中完成所有的项目配置信息，包括函数的注册，同时希望能更简洁地注册，减少工作量和失误的机会。上文中提到MOE任务没有初始化函数，故只需要填写任务的处理函数和函数申明两个内容即可。但仍不满足“一行有效信息即可”的目标。中途试过很多方法和技巧均未成功（宏定义变参比较接近但还是失败），最终在快放弃之际参考了X MACRO的方法，实现了只需要一个有效信息-函数名，就可以实现函数申明和数组罗列。使用的体验感觉不错，增加或减少注册的任务非常便捷，提高了调试效率。
注册任务同时还会提供另外一个信息，就是总任务数量。使用宏定义是个很方便的办法，但是在罗列所有任务的时候，其实任务总数量就已经得到了，所以这里采用sizeof（数组）/sizeof（任务）的方式得到任务总数，无需额外清点任务数量，也能避免失误。但在这里遇到另一个问题，如果不用常量宏定义，在其他需要用到任务总数量的模块中，就需要外部引用任务数组，而且这时将丢失数组长度信息，即sizeof（数组）/sizeof（任务）一直等于1。为了解决该问题，同时实现所有配置全部放到一个文件中的目标，MOE的任务数组和任务总数量是放在Project_Config.h头文件中（该头文件机会每个文件都会包含）。一般来讲，一个数组实例不应该放在头文件中，因为当这个文件被include第二次的时候，就会生产第二个同名实例，导致无法编译通过。为了解决这个问题，MOE的任务数组定义为static类型，这样即使出现同名也报错。但这样另一个问题又出现了，就是多个相同的实体浪费内存，对此将数组通过const的修饰定义在了ROM中，本来这类静态的信息没有必要放到宝贵的RAM中，这样就会浪费RAM资源。有人会说虽然不浪费RAM，但是会浪费ROM。对于这个问题，MOE利用了编译的一点特性：值相同的const类型数据将自动合并，即在ROM中只有一个实例，所有模块虽然拥有各自static的任务数组，但是他们指向的实例都是同一个，故这样，每个文件都可见任务数组的“完整”内容，自然就可以通过sizeof（数组）/sizeof（任务）来得到任务总数量。
其实这个做法有点冒险，毕竟这样就会暴露任务数组，即任何一个任务都可以乱调用其他任务的处理函数。但这里我还是想保留，一来我考虑其他方法让任务函数看不见这些任务数组；二来日后或许会改变调用机制，实现任务中调用其他任务，如果任务数组对任务可见，那可以更直接调用，获取一定实时性，当然考虑安全性进行下权衡，这点留着以后慢慢考虑吧。

王峥 · 2019-10-23 07:40:55

不错，跟着楼主学习

乔亚楠 · 2019-10-23 07:53:18

关于PT协程应用
- PT协程应用可以使用PT宏定义实现中途退出和断点返回，但在比较大的应用程序中不可避免需要调用写子函数，这时PT宏就无法再这些子函数中使用，如果必须使用的话，只能将该子函数写成宏函数，简单的子函数可以尝试inline并在编译器中开启inline相关选项，但inline不是必然会内联，除非充分了解熟悉。
- PT协程应用中可以使用while(1)，但在while中一定要有return或含有YEILD语句，确保任务能在合适的时候释放CPU，对于需要一直运行的while(1)，建议在最后增加一句PT_WAIT(1)，这样确保循环内的语句能得到尽快的执行，也能让其他任务得以运行。

孙缅禧 · 2019-10-23 08:00:11

关于硬件驱动
- 为了支持更多的平台，有更好的移植性，MOE通过HAL（Hardware Abstract Layer硬件抽象层）实现应用于硬件的屏蔽。MOE规范硬件驱动接口，不同的平台的外设只要按照定义的驱动接口提供基本功能即可，MOE将会将驱动的功能通过API提供给应用task，这样即使更换了硬件平台，只要驱动实现功能一致性有保证，那应用部分完全可以做到无修改。
- 除了通过硬件驱动注册的方式，还提供了一种硬件直接到task的参考--静态函数指针。硬件的操作函数可以在编译之前建立与task的关联，实现task到硬件的直接操作。

梁峰 · 2019-10-23 08:06:03

关于硬件驱动接口
- 硬件驱动接口设计为如下6个：
1. 初始化：负责使能硬件，配置初始参数，传入回调函数。
2. 配置：负责配置硬件参数。
3. 控制命令：硬件控制命令，例如使能/非能硬件功能或中断。
4. 读取操作：如果可用，可以读取硬件数据。
5. 写入操作：如果可用，可以写入数据到硬件。
6. 中断处理：调用上层（MOE）传入的回调函数。

解丽娟 · 2019-10-23 08:19:05

再谈调度
- 目前MOE的调度方式是无优先级的，哪个任务有事件就执行哪个任务，后续的事件根据发生的时间先后排队。这样的方式比较适合一些没有明确优先级的应用中，不比担心所谓的高优先级会不停霸占CPU而使得低优先级任务不得以执行。这样方法没有实时性要求。
对于有实时性要求，有明确优先级的应用中，设想下列三种调度方式：
- 1.非抢占优先级调度
- 2.抢占式统一栈调度
- 3.抢占式独立栈调度

阮浙临 · 2019-10-23 08:37:30

再谈定时器
- 对定时器模块检查定时器节点的效率进行了改进。
- 所有定时器节点只在下列情况下更新剩余时间:
- 新定时节点加入之前，大家需要统一剩余时间的起始时刻；
- 已有计时器节点重计时之前，相当于新定时节点加入计时，理由同上；
- 有计时节点计时结束，找出下一个即将到时间的节点，大家再次统一下时间。

王健 · 2019-10-23 08:51:36

再谈消息机制
- 目前MOE的消息机制是由源任务或中断成产消息，然后把消息放到链表的末端。目标任务收到MSG时间后，会从消息链表的头端开始查看是否有目标任务为自己的消息，如果有就获取消息。
- 下一步考虑将消息的地址直接交给目标任务，目标任务在接收到MSG事件时，可以根据附带的消息地址得到消息内容，而不用历遍整个链表。为了实现该效果，需要修改事件结构体，以便携带更多信息。

李欣 · 2019-10-23 08:59:39

关于X宏的应用
- 针对不同的项目，会有不同的任务加载到MOE中，为了注册相关任务到MOE中，需要进行函数声明，函数指针数组赋值，函数名列表赋值。而每增加或删除任务时都要进行类似的重复操作，为了简化配置工作量，增加调试便利性，采用了X宏的方法。
- X宏（X macro）是利用宏定义来简单复制类似代码的一种运用。
- 举个例子，在一个c源文件中，想建立一个函数指针数组，并建立一个包含上述函数名的字符串数组（可用于显示有哪些函数，某个函数的详细信息），如果使用传统的方法，需要如下步骤：
[C] 纯文本查看 复制代码
typedef void (*PF_FUNC)(int a);//1、先声明函数：void Function_1(int a);void Function_2(int a);void Function_3(int a);  //2、定义函数指针数组：const PF_FUNC cg_apfFuncTable[] ={ Function_1, Function_2, Function_3};//3、定义函数名字符串数组const char* cg_apcFuncName[] ={ "Function_1", "Function_2", "Function_3"};
- 从上面明显看出，Function_X被输入了3次，如果再1~3之间在增加一个函数，还要注意这3个地方对应位置不能出错。增加了工作量，也容易出错。
- 为了解决这个问题，来看看X宏的解决方法：
[C] 纯文本查看 复制代码
//1、首先宏定义LIST#define LIST             X(Function_1)          X(Function_2)          X(Function_3)//2、函数声明#define X(name) void name(int a); //重定义X宏定义，指明X定义为函数声明LIST                               //根据上一行宏定义生成3个函数的函数声明代码#undef X                            //取消X宏定义的内容//3、定义函数指针数组：const PF_FUNC cg_apfFuncTable[] ={#define X(name) name,             //重定义X宏定义为函数名LIST                               //根据上一行宏定义生成3个函数名作为函数指针数组的成员#undef X                            //取消X宏定义的内容};//4、定义函数名字符串数组const char* cg_apcFuncName[] ={#define X(name) #name,             //重定义X宏定义为函数名的字符串LIST                               //根据上一行宏定义生成3个函数名字符串#undef X                            //取消X宏定义的内容};
- 由此可以看出，只需要在定义LIST时书写一次Function_X，通过对X的定义转变，来自动生成对应的代码，减少编码冗余和笔误的机会。
- 有了这个基础，可以很容易追加相关代码块，例如为每个函数定义一个变量计算函数调用次数。
[C] 纯文本查看 复制代码
#define X(name) unsigned int name##_CallCnt = 0;LIST                               //将生成代码为：Function_X_CallCnt = 0;#undef X

何禄蔓 · 2019-10-23 09:18:58

不错，跟着楼主学习

曹雪 · 2019-10-23 09:35:33

关于应用编写风格
- 目前MOE应用程序支持三种应用风格：
1. 针对事件处理的风格，类似于中断程序，当事件发生时，调用针对该事件处理的函数。该方法可以将状态机融合进应用。
2. PT应用风格，线性自上而下的行文，多线程假象
3. 上述两种风格的融合，PT风格做传统意义上线程的main，而事件处理则被当做传统意义上的ISR
- 对于有callback的模块（如定时器模块），可以使用callback直接调用事件的处理，不过这个就是在任务之外的处理了，即在事件产生之后和在任务处理之前的时间段内。
关于PT应用
- PT应用可以使用PT宏定义实现中途退出和断点返回，但在比较大的应用程序中不可避免需要调用写子函数，这时PT宏就无法再这些子函数中使用，如果必须使用的话，只能将该子函数写成宏函数，简单的子函数可以尝试inline并在编译器中开启inline相关选项，但inline不是必然会内联，除非充分了解熟悉。
- PT协程应用中可以使用while(1)，但在while中一定要有return或含有YEILD语句，确保任务能在合适的时候释放CPU，对于需要一直运行的while(1)，建议在最后增加一句PT_WAIT(1)，这样确保循环内的语句能得到尽快的执行，也能让其他任务得以运行
关于事件响应风格应用程序
- 该风格的应用程序主体并不像以往的程序那样“面向过程”，程序并不描述一个时序或流程，而是将过程中对应的处理动作划归为对事件的响应。这样虽然结构零散，但思路反而更清晰。对于无真正多线程的机制下，这种风格的应用恰恰是多应用运行的真相，此问题后续讨论。
- MOE中，“初始化”也可以认为是一个事件，可以拥有对应事件处代码。但这里需要注意一点，如果采用switch来找对应的事件处理代码，不建议像习惯那样把初始化代码放在最前面，反而应该放在最后，这是考虑到switch分支的特性，将执行最不频繁的分支放到最后，有利于运行时的效率。
关于PT+事件响应风格
- 如上所述，PT风格更接近于入门时编写的C程序---一个自上而下的风格。而事件响应则没有行文顺序，来什么事件，执行相应的代码，更像是以往的中断。那对于“主程序+中断”的传统风格，我们现在也有了“PT+事件响应”。
- 这里举一个例子：应用中周期亮灭LED_1，这个过程中使用PT_DELAY来实现，整个主程序中周而复始。然后可以用一个按键，产生一个按下事件，调度任务后并不在延时处继续运行，而是跳转到事件响应处理函数，在这里可以点亮LED_2。而在延时结束后，继续回到主应用中Toggle LED_1。这一个的过程就和传统的“主程序+中断”对应上了。
- 但这里有地方需要注意：实现响应方式的事件，不能与PT应用中的某阻塞事件相同，否者将破坏PT原有的运行过程。例如PT应用中等待某事件才能继续运行，而对此事件有了对应的事件响应处理。则在进入该task的时候，就会直接跳入事件响应程序，而PT应用得不到进一步运行（目前的设计）。就好比在传统的主程序中不停判断某个中断标志是否置位，而在中断发生时，就会进入中断处理函数，处理完以后，中断标志也随即清除，再回到主程序中，就无法再看到该标志的变化。

搜索历史

小型调度MOE自制分享！

相关推荐

17 条评论

精选推荐

最新话题

热门话题

创建小组步骤

站长推荐 /6