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你好，
我一直试图使用PWM来控制加热器，使用来自热敏电阻的反馈。我曾经问过一个类似的主题，关于实现PID控制器，但想知道是否有人知道一种更简单的方式来调节输出。目前，我所做的所有代码都是使用减少的PWM占空比作为设定点，并且测量得到更接近彼此。这要么导致过冲，要么不完全达到设定值。 有什么建议吗？ 谢谢 
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14个回答
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我只能推荐遵循“改进初学者PID”系列教程。它是相当全面的-我从那里学习PID，它并不完全复杂（读取你想要控制的值，做一些计算，写值到控制你的设置的外围设备）。
棘手的部分是找出正确的P，I和D值。为了调谐Ziegler Nichols方法（TL；DR：SET I和D到0），开始增加P直到控制环振荡。用这个频率，你计算P，I，D）。 |
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谢谢你的快速回复。假设我只使用p项来进行初始测试和理解，然后输出= kp*错误。
另一个问题是如何将输出与PWM占空比联系起来？使用8位PWM的范围为0～255 谢谢大家 |
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Hi鲍伯，pWMWRead EngPoPARE（）函数被用来驱动H桥，此时随机选择0和255之间的值，比例输出如何改变PWM占空比？我是否需要将输出函数与比例函数关联到PWM的占空比，因为它应该考虑到他在温度上的超调并补偿它？
IV有一个设定点，它是摄氏度的温度读数，反馈来自温度传感器。 对不起，如果我的问题有点多余 谢谢 |
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你好，鲍伯，谢谢你的回复。我读了HLI发送给我的链接，它只是我仍然有一个问题与你所说的。这很有道理。我知道255将等于100%占空比，128将是50%。它是我有问题的PID输出函数。我知道它可以通过读取SETIOTMOP和实际温度之间的差异来获得误差项。但是，我称之为PID的输出函数需要乘以还是以某种方式控制PWMLRead EngPARE（）函数中的占空比？
我有PID输出，它目前只是错误* Kp，但是输出函数是否需要在WPMLRead EngPoApple（）函数中？在写比较函数中设置的值直接控制占空比，因此加热器。 我一直在做类似这样的PWMWRead CeopPrPARE（192），大约占75%的占空比。我有两个PWMX写函数，因为这两个PWM输出连接到使用的Hyb1 IM的IN1和IN2。我可以通过给一个写比较函数赋予一个占空比值来反转这个方向，并使另一个PWM写比较功能连接到地上。 这两个PWMLWrreCopMoPro函数是我唯一的输出。 如果有简单的if语句，我知道会导致超调。 其简单 如果（StIdPosit & Gt；Stural-Typ）/ /冷却方向 { PWMWRead EngRePopRePAR1（192）； PWMX RealEngopopar（0）； } 然后加热加热器/珀耳帖，我用写比较来做相反的操作。 PID输出函数如何与PWMLRead EngPoPARE函数交互？ 很抱歉发布了一个愚蠢的问题，谢谢你的帮助，我非常感激。 |
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PWM有两个输出，可以用适合H桥的死区编程。因为珀尔帖的特性对于加热和冷却是不同的，所以您可能需要两个不同的PID连接到两个PWM。您可以使用MUX选择哪一个是活动的。
惯常称为输出的PID函数需要乘以还是以某种方式控制PWMLRead CeopPARE（）函数中的占空比？这是KP执行的。您可以使用占空比的限制函数gt；＝0和lt＝100%。 鲍勃 |
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好啊，
那会是这样吗？目前，我只具有比例，我将限制PWM，以及实现积分和衍生泛函。 输出= kp*错误；pWMWRead EngPoPARE1（00000）；pWMWRead EngPoPARE2（输出）； 非常感谢你的帮助。 |
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好的，谢谢。我的PWM配置是8位分辨率，两个PWM输出，带死区2-4个时钟周期。一个周期为2.56Ms的100kHz时钟。它也小于类型计数。
我的占空比在0到255之间，它的输出函数误差*kp如何增加我的占空比？ IF最初将KP设置为1，错误可能是SET Poto StimalLayTimp。 给定一个30C的设定点和一个21C的测量温度，误差为9，输出等于9。这是否意味着PWM占空比为9/255？PWMWRead EngPrimaPARE1（输出或9/255） 这个值只会随着使用全公式，即积分和导数而增加吗？ 对不起，它的输出功能控制占空比IM有问题。 谢谢你的帮助 |
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一个纯的P控制器总是有一个（小）误差。
I组件将确保没有长期误差增加。 D组分允许短的反应时间（不能用于加热或冷却的慢反应时间）。 上面的例子是正确的，占空比将是900/255＝4%。当温度上升太慢时，可以增加KP。 假设kp＝50，所以在上面的例子中，你得到9×50＝450。限制在0…255你得到255，系统正在升温。当差仅为1°C时，得到1×50，即5000/255＝~20%占空比。当这是关于辐射冷却你的系统，你有一个稳定的情况。 鲍勃 |
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嗨，鲍伯，
谢谢你的回复。我现在看到它是如何控制占空比的。简单，但聪明，因为你和HLI一直把它给我。 我知道，导数可能不适用于加热冷却情况，特别是考虑到加热/冷却的缓慢时间常数。 我在看积分分量。 这被定义为： 其中错误和等于错误*Timechange。 无符号long＝毫秒（）；double TimeChchange =（double）（现在-ListTimes）；它给出一个变量“现在”，它等于毫秒（），IM只是想知道这是如何计算的，或者是一个随机毫秒数。 即米利（100），是否是相同的，以某种方式说， 谢谢 |
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PID的I部分确保在更长的时间内误差可能变为零。一个副作用是，总和误差将被纠正，随后产生一些不想要的方差在那个时候。当两个化学部件和两个控制泵混合时，I部分是好的。最后，所有的误差都消失了，在所得到的储层中，浓度恰好是所需的。你在设计什么？DNA乘数？
鲍勃 |
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